›
›

Đề thi kiểm tra học kỳ 2 môn Lý thuyết điều khiển tự động

Download
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM  
Khoa Ñieän – Ñieän Töû  
Boä moân ÑKTÑ  
ÑEÀ THI KIEÅM TRA HOÏC KYØ  
Moân: Lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng  
Ngaøy thi: 09.06.2006  
---o0o---  
Thôøi gian laøm baøi: 110 phuùt  
(Sinh vieân ñöôïc pheùp xem taøi lieäu)  
Baøi 1: (2.5 ñieåm) Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái ôû hình 1.  
R(s)  
C(s)  
G(s)  
GC(s)  
+
15  
G(s)   
s(s 2)  
Hình 1  
1.1. Thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha GC (s) thoûa ñoàng thôøi hai yeâu caàu sau ñaây:  
b. Heä thoáng kín sau khi hieäu chænh coù caëp cöïc phöùc taïi 4 j3  
a. GC (s) coù zero taïi 2  
1.2. Tính ñoä voït loá, thôøi gian quaù ñoä (tieâu chuaån 5%), sai soá xaùc laäp cuûa heä thoáng sau khi  
hieäu chænh khi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò.  
Baøi 2: (3.0 ñieåm) Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö hình 2a.  
r(t)  
R(s)  
Hình 2.b  
C(s)  
GC(z)  
G(s)  
+
ZOH  
4
2
T
Hình 2.a  
0
t (sec)  
0.5  
e0.2s  
G(s)   
, T 0.2sec , GC (z) KP  
(s 3)  
2.1. Veõ QÑNS cuûa heä thoáng khi KP 0    
2.2. Tìm ñieàu kieän cuûa KP ñeå heä thoáng oån ñònh.  
2.3. Cho KP 2 , tính c(k) k 0 6 khi tín hieäu vaøo coù daïng nhö hình 2.b.  
2.4. Tính sai soá xaùc laäp cuûa heä thoáng.  
.
,
2.5. Haõy vieát bieåu thöùc toång quaùt boä ñieàu khieån GC (z) coù theå laøm cho sai soá xaùc laäp cuûa  
heä thoáng baèng 0. Giaûi thích lyù do.  
Baøi 3: (2.0 ñieåm) Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö hình 3.  
r(k)  
u(k)  
x(k)  
c(k)  
x(k 1) Ad x(k) Bd u(k)  
Cd  
+
Hình 3  
K
0.845 0.239  
0.155  
0.477  
Cho Ad   
,
Bd   
,
Cd   
1 0  
0.477 0.129  
Thieát keá boä ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi K sao cho heä thoáng kín coù caëp cöïc phöùc  
vôùi 0.8  
,
n 3. Cho chu kyø laáy maãu laø T 0.5 (sec)  
(xem tieáp trang 2)  
1/2  
Baøi 4: (2.5 ñieåm) Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái ôû hình 4.  
r(t)  
u(t)  
y(t)  
Ñoái töôïng  
phi tuyeán  
PI  
+
Hình 4  
Ñoái töôïng ñieàu khieån phi tuyeán coù quan heä vaøo ra moâ taû bôûi phöông trình vi phaân:  
3
  
y(t) 2y(t) y (t) 4y(t) 2u(t)  
4.1. Ñaët x1 (t) y(t)  
,
x2 (t) y(t). Vieát phöông trình traïng thaùi moâ taû ñoái töôïng phi tuyeán.  
4.2. Tìm ñieåm laøm vieäc tónh (x,u) cuûa ñoái töôïng khi u 0.5  
.
4.3. Vieát phöông trình traïng thaùi tuyeán tính moâ taû ñoái töôïng quanh ñieåm laøm vieäc tónh xaùc  
ñònh ôû caâu 4.2.  
4.4. Vieát haøm truyeàn cuûa ñoái töôïng quanh ñieåm laøm vieäc tónh xaùc ñònh ôû caâu 4.2.  
KI  
4.5. Boä ñieàu khieån PI coù haøm truyeàn GPI (s) KP   
. Tìm ñieàu kieän cuûa KP vaø KI ñeå  
s
heä phi tuyeán ôû hình 4 oån ñònh xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh xaùc ñònh ôû caâu 4.2.  
(Heát)  
2/2  
doc 2 trang baolam 21380 Free
Download
Bạn đang xem tài liệu "Đề thi kiểm tra học kỳ 2 môn Lý thuyết điều khiển tự động", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

File đính kèm:

  • docde_thi_kiem_tra_hoc_ky_2_mon_ly_thuyet_dieu_khien_tu_dong.doc