Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 2: Mô hình toán học hệ thống liên tục - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 2)
MÔN HỌC
CƠ SỞ TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: [email protected]
CHƯƠNG 2
MÔ HÌNH TOÁN C
HỆ THNG LIÊN C
Sơ đồ dòng tín hiệu
❖ Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và
nhánh.
❖ Nhánh là đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh
có ghi mũi tên chỉ chiều tín hiệu và có ghi hàm truyền
cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở 2 nút.
❖ Nút là một điểm biểu diễn biến hay tín hiệu.
➢ Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra.
➢ Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào.
➢ Nút hỗn hợp: nút có cả nhánh hướng vào và nhánh
hướng ra.
Sơ đồ dòng tín hiệu
Nút nguồn
Nút đích
Nút hỗn hợp
Sơ đồ dòng tín hiệu
❖ Đường tiến là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng
hướng tín hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua
mỗi nút một lần.
Độ lợi của một đường tiến là tích của các hàm truyền
của các nhánh trên đường tiến đó.
❖ Vòng kín là đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp
có cùng hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút một lần.
Độ lợi của một vòng kín là tích của các hàm truyền của
các nhánh trên vòng kín đó.
Sơ đồ dòng tín hiệu
Đường tiến
Vòng kín
Sơ đồ dòng tín hiệu
Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một
nút đích của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín
hiệu
1
G = P
k k
k
❖ Pk : độ lợi của đường tiến thứ k đi từ nút nguồn
đến nút đích đang xét.
❖ ∆ : định thức của graph tín hiệu
=1− L + L L − L L L +...
i
i j
i j m
i
i,j
i,j,m
Sơ đồ dòng tín hiệu
L
❖ : tổng các độ lợi vòng của các vòng kín có trong
i
i
graph tín hiệu.
L L
❖
j : tổng các tích độ lợi vòng của 2 vòng không
i
i,j
dính nhau.
L L L
❖
j m : tổng các tích độ lợi vòng của 3 vòng không
i
i,j,m
dính nhau.
❖ ∆k : định thức con của graph tín hiệu, ∆k được suy ra
từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín có dính tới đường
tiến Pk.
Vdụ 1
(s)
G(s)
G(s)
G(s)
G(s)
(s)
E(s)
+
x1
x2
x4
x3
1
1
+
1
Ki
+
+
Bs J m
x5
Rs L
s
m
+
a
a
--
H(s)
Kb
(s)
x3
1
x1
x2
(s)
x4
E(s)
G4
G3
G2
1
G1
H1
Vdụ 1
m
Ea (s)
Tìm hàm truyền
(s)
x3
x1
x2
(s)
x4
(s)
G4
G3
G2
1
G1
H1
Đường tiến : P1 = G1G2G3G4 Vòng kín: L1 = -G1G2G3H1
= 1 - L1 = 1+G1G2G3H1 1 = 1
s
m ( )
G1G2G3G4
1P1
= =
G s =
( )
E s 1+ G G G H
a
1 2 3 1
Vdụ 2
Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
Vdụ 3
Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
Vdụ 4
Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
G1G2G3G4
G(s) =
1− G3G4H1 + G2G3H2 + G1G2G3G4H3
Vdụ 5
Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
C1(s)
R1(s)
C2 (s)
R2 (s)
= ?,
= ?
R (s) = 0
R (s) = 0
2
1
14 trang
17860
Free
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 2: Mô hình toán học hệ thống liên tục - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 2)", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- bai_giang_co_so_tu_dong_chuong_2_mo_hinh_toan_hoc_he_thong_l.pptx
