›
›

Bài tập môn Cơ sở tự động

Download
Baøi 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối ở Hình 1.  
R(s)  
C(s)  
G(s)  
GC(s)  
+
K
−
Biết rằng  
và nếu GC (s) =1 thì hệ thống  
G(s) =  
s(s + a)  
Hình 1  
kín có cặp cực phức với hệ số tắt ξ =1/ 2 và tần số  
dao động tự nhiên ωn = 2 (rad/sec).  
1. Xác định hàm truyền G(s).  
2. Tính độ vọt lố và thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 5% của hệ thống trước khi hiệu chỉnh.  
3. Thiết kế GC (s) sao cho hệ kín sao khi hiệu chỉnh có đáp ứng quá độ thay đổi không đáng kể, đồng thời  
sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0.01.  
10(s + 2)  
s(s +1)(s + 4)  
Baøi 2: Cho hệ thống có sơ đồ khối ở Hình 1. Biết rằng G(s) =  
.
Hãy thiết kế GC (s) sao cho hệ kín sau khi hiệu chỉnh có đáp ứng quá độ thỏa yêu cầu: độ vọt lố bằng  
9.5% và thời gian quá độ (chuẩn 2%) bằng 1 giây.  
Baøi 3: Cho heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö hình vẽ:  
R(s)  
Y (s)  
5
GC (s)  
1. Vôùi GC(s) = 1. Veõ Bieåu ñoà Bode bieân ñoä,  
Bode pha cuûa heä hôû.  
+
s(s +1)(s + 5)  
_
2. Thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha ñeå heä thoáng  
sau khi hieäu chænh coù KV = 10, ΦM > 40o.  
Baøi 3: Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái ôû Hình 1. Cho biểu đồ Bode của đối tượng kèm theo:  
1. Xác định hàm truyền G(s).  
2. Tính sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị trước khi hiệu chỉnh  
3. Dựa vào biểu đồ Bode, thiết kế khâu hiệu chỉnh GC (s) sao cho hệ kín ổn định có độ dự trữ pha  
ΦM * ≥ 600 , sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng 0.02.  
Baøi 4: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như Hình 1, đối tượng G(s) có biểu đồ Bode kèm theo  
1. Hãy thiết kế khâu trễ pha GC(s) sao cho sau hiệu chỉnh hệ thống có sai số xác lập giảm 100 lần và độ dự  
trữ biên, dự trữ pha mong muốn lần lượt là: 10dB, 400.  
2. Vẽ biểu đồ Bode hệ thống sau hiệu chỉnh và xác định độ dự trữ biên, dự trữ pha.  
Bài 5: Cho hệ thống có sơ đồ khối ở Hình 2.  
Hình 2  
1. Thành lập phương trình trạng thái của hệ hở.  
2. Cho k0 =1. Thiết kế luật điều khiển u(t) = k0r(t) − k1x1(t) − k2 x2 (t) sao cho đáp ứng ngõ ra hệ kín có  
POT = 4.32% và tqđ = 1(giây) (tiêu chuẩn 5%).  
3. Viết hàm truyền của hệ kín với k1, k2 tìm được ở trên. Tìm k0 sao cho yxl = lim y(t) =1 khi tín hiệu vào  
t→+∞  
là hàm nấc đơn vị.  
Bài 6: Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö hình 3.  
x2(t)  
x1(t)  
r(t)  
1
1
u(t)  
+
+
k1  
−
−
s +10  
s
y(t)  
Hình 3  
k2  
a) Xác định phương trình trạng thái mô tả hệ hở với các biến trạng thái x1(t), x2(t), ngõ ra y(t) và ngõ vào  
u(t).  
b) Xác định k1 và k2 để đáp ứng ngõ ra thỏa: POT = 9.5%, tqđ(2%) = 1 giây. Tính ngõ ra xác lập ? Cho ngõ  
vào là hàm nấc đơn vị.  
c) Thiết kế bộ ước lượng trạng thái cho hệ thống trên. Biết bộ ước lượng có tất cả các cực bằng −10. Viết  
PTTT mô tả bộ ước lượng.  
pdf 3 trang baolam 27/04/2022 3120
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài tập môn Cơ sở tự động", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

File đính kèm:

  • pdfbai_tap_mon_co_so_tu_dong.pdf