›
›

Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 8: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 1)

Download
MÔN HỌC  
CƠ SỞ TỰ ĐỘNG  
Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng  
Bộ môn Điều Khiển Tự Động  
Khoa Điện – Điện Tử  
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM  
Email: [email protected]  
CHƯƠNG 8  
PHÂN TÍCH VÀ THT Ế  
HỆ THNG U KHN ỜI C  
Đánh giá tính ổn định  
Điều kiện ổn định hệ rời rạc  
Hệ liên tục  
Hệ rời rạc  
Phương trình đặtrưng  
hệ rờrạc  
Hệ thống được mô tả bằng sơ đồ khối  
PTĐT:  
1+Gc (z)GH(z) = 0  
Phương trình đặtrưng  
hệ rờrạc  
Hệ thống được mô tả bằng PTTT  
x(k +1) = A x(k) + B r(k)  
d
d
c(k) = Cd x(k)  
det(zI − Ad ) = 0  
PTĐT:  
Phương pháp đánh giá tính ổn định  
Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở rộng  
a0zn +a1zn−1 +...+ an−1z + an = 0  
PTĐT:  
Sử dụng phép biến đổi:  
w +1  
z =  
w
−
1  
Đưa PTĐT về biến w, áp dụng tiêu chuẩn  
Routh -Hurwitz  
Vdụ 1  
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:  
10e−0.2s  
s
+
10  
G(s) =  
Hệ kín có ổn định không với T = 0.1s?  
Phương pháp đánh giá tính ổn định  
Tiêu chuẩn Jury:  
P(z) = a0zn +a1zn−1 +...+ an−1z + an = 0 (a0 0)  
PTĐT:  
Lập bảng Jury:  
Hàng z0  
z1  
z2  
…
…
…
…
…
zn-1  
a1  
zn  
a0  
an  
1
an  
an-1  
a1  
an-2  
a2  
2
a0  
an-1  
b0  
3
bn-1  
b0  
bn-2  
b1  
bn-3  
b2  
4
bn-1  
….  
2n-5 p3  
2n-4 p0  
2n-3 q2  
p2  
p1  
q1  
p1  
p2  
q0  
p0  
p3  
Phương pháp đánh giá tính ổn định  
Tiêu chuẩn Jury:  
an an−1−k  
Trong đó :  
bk =  
qk =  
, k = 0,1,...,n −1  
, k = 0,1,2  
a0 ak+1  
p3 p2−k  
p0 pk+1  
1 a a  
2 p(z) 0  
)
)
n
0
z=1  
0, n chan  
0, n le  
Tiêu chuẩn :  
3 p(z)  
)
z=−1   
4 b b  
)
n−1  
0
q2 q0  
Vdụ 2  
Kiểm tra ổn định của đa thức sau:  
P(z) = z4 −1.2z3 + 0.07z2 + 0.3z − 0.08  
ổn định  
P(z) = 2z4 + 7z3 +10z2 + 4z +1  
Không ổn định  
Xác định k để đa thức sau ổn định.  
P(z) = z2 + (0.3679k −1.3679)z + 0.3679 + 0.2642k  
0 < k < 2.3925  
Vdụ 3  
Cho hệ thống được mô tả bởi PTTT:  
0.368 0.050  
0 0.670  
0.006  
   
x(k +1) =  
x(k) +  
r(k)  
   
0.168  
   
y(k) = 1 0 x(k)  
   
Hỏi hệ thống trên ổn định không?  
pptx 11 trang baolam 27240 Free
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 8: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 1)", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

File đính kèm:

  • pptxbai_giang_co_so_tu_dong_chuong_8_phan_tich_va_thiet_ke_he_th.pptx