Ðề thi cuối học kỳ 1 môn Cơ sở điều khiển tự động
TrưꢀngꢁðꢂiꢁHꢃcꢁBáchꢁKhoaꢁTPHCMꢁ
ꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁKhoaꢁðiꢆnꢁ–ꢁðiꢆnꢁTꢇꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁ
BꢋꢁmônꢁðiꢄuꢁkhiꢉnꢁTꢊꢁñꢋngꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁꢁ
ðꢄꢁthi cuꢅiꢁhꢃcꢁkỳ 1 năm hꢃc 2008-2009
Môn: Cơ sꢈ ñiꢄu khiꢉn tꢊ ñꢋng
Thꢀi gian: 90 phút
Sinh viên ñưꢌc tham khꢍo tài liꢆu
I. Phꢀnꢁbꢂtꢁbuꢃcꢁ(7ñ)
θr
θo
Go(s)
Cho hꢀ thꢁng hꢂi tiꢃp âm như Hình 1.
GC(s)
40
GO (s) =
s3 +14s2 + 40s
Hình 1
Câu 1) HãyꢄthiꢃtꢄkꢃꢄkhâuꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄGC(s)ꢄñꢆꢄñápꢄꢇng quáꢄñꢈꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄsauꢄkhiꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄthayꢄñꢊiꢄkhôngꢄ
ñángꢄkꢆꢄvàꢄcóꢄsaiꢄsꢁꢄñꢁiꢄvꢋiꢄtínꢄhiꢀuꢄvàoꢄhàmꢄdꢁcꢄlàꢄ0.01. (2.5ñ)
*
Câu 2) HãyꢄthiꢃtꢄkꢃꢄkhâuꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄGC(s)ꢄñꢆꢄñápꢄꢇng cꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄsauꢄkhiꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄthꢌa: KV = 15, ΦM* ≥ 400,
GM* ≥ 10dB. Tínhꢄñꢈꢄdꢍꢄtrꢎꢄbiênꢄvàꢄphaꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄsauꢄkhiꢄhiꢀuꢄchꢅnh. (3.5ñ)
Câu 3)Cho GC(s)ꢄlàꢄkhâuꢄPI,ꢄbꢏngꢄphươngꢄphápꢄZiegler-NicholsꢄvòngꢄkínꢄhãyꢄxácꢄñꢐnhꢄcácꢄhꢀꢄsꢁꢄKP, KI. (1ñ)
II. Phꢀnꢁtꢄꢁchꢅnꢁ(3ñ)
Sinhꢄviênꢄchꢑnꢄ1ꢄtrongꢄ2ꢄcâuꢄdưꢋiꢄñây.ꢄNꢃuꢄSVꢄlàmꢄcꢒꢄ2 câuꢄthìꢄsꢓꢄlꢔyꢄcâuꢄcóꢄñiꢆmꢄcaoꢄnhꢔt.
Câu 4a). (3ñ)
Cho hꢀ thꢁng ñưꢕcꢄmôꢄtꢒꢄbꢏngꢄphươngꢄtrìnhꢄtrꢖngꢄtháiꢄsau:
ꢈ10
0
1
ꢈ4
ꢀ ꢂ ꢃꢀ ꢄ ꢅꢆ vꢋi ꢃ ꢂ ꢇ
ꢉ
0
ꢌ
ꢍ
0
ꢊ ꢂ ꢋꢀ
ꢅ ꢂ ꢇ ꢉ
,
ꢋ ꢂ 1
2
a) XácꢄñꢐnhꢄhꢀꢄphươngꢄtrìnhꢄtrꢖngꢄtháiꢄrꢗiꢄrꢖcꢄmôꢄtꢒꢄhꢀꢄthꢁngꢄtrênꢄvꢋiꢄkhâuꢄgiꢎꢄlàꢄZOHꢄvàꢄthꢗiꢄgianꢄlꢔyꢄmꢘuꢄ
T = 0.1s. (1ñ)
Vꢋiꢄphươngꢄtrìnhꢄtrꢖngꢄtháiꢄrꢗiꢄrꢖcꢄtìmꢄñưꢕc:
b) XácꢄñꢐnhꢄñiꢙuꢄkiꢀnꢄcꢉaꢄKoꢄsaoꢄchoꢄvꢋiꢄluꢚtꢄñiꢙuꢄkhiꢆnꢄu(k) = r(k) – Koy(k), hꢀꢄthꢁngꢄvòngꢄkínꢄꢊnꢄñꢐnh.(0.75ñ)
c) XácꢄñꢐnhꢄKsꢄsaoꢄchoꢄvꢋiꢄluꢚtꢄñiꢙuꢄkhiꢆn u(k) = r(k) – Ksx(k),ꢄhꢀꢄthꢁngꢄvòngꢄkínꢄcóꢄcꢛpꢄcꢍcꢄphꢇcꢄvꢋiꢄξ = 0.707,
ωn = 10 rad/s.ꢄTìmꢄñápꢄꢇngꢄy(k) (k=1÷12), khiꢄtínꢄhiꢀuꢄvàoꢄlàꢄhàmꢄnꢔc (x(0) = 0). (1.25ñ)
Câu 4b). (3ñ)
Choꢄmôꢄhìnhꢄhꢀ thꢁng như Hình 2 vꢋi giá trꢐ các tham sꢁ cho ꢜ Bꢒng 1. ðꢛc tính ñꢈng hꢑc cꢉaꢄhꢀ thꢁng ñưꢕc
mô tꢒ bꢜi phương trình vi phânꢄ(1),ꢄtrongꢄñóꢄu:ꢄñꢈꢄdꢐchꢄchuyꢆnꢄngõꢄvào,ꢄy:ꢄñꢈꢄdꢐchꢄchuyꢆnꢄngõꢄra.
Bꢇng 1. Giá trꢈ tham sꢉ
d2 y
dt2
dy
dt
du
dt
Tham sꢁ
Giá trꢐ
100
600
ðơn vꢐ
kg
N/m
Ns/m
m
k
b
( )
1
m
+ b
+ ky = b
+ ku
100
Hình 2.
a) Xác ñꢐnh phươngꢄtrìnhꢄtrꢖng thái mô tꢒ hꢀ thꢁng. Kiꢆmꢄtraꢄtínhꢄñiꢙuꢄkhiꢆnꢄñưꢕcꢄvàꢄquanꢄsátꢄñưꢕcꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁng.
(1.25ñ)
b) Xácꢄñꢐnhꢄluꢚtꢄñiꢙuꢄkhiꢆnꢄu(t) = r(t) + K1x1(t)ꢄ(tìmꢄñiꢙuꢄkiꢀnꢄcꢉaꢄK1)ꢄsaoꢄchoꢄhꢀꢄthꢁngꢄvòngꢄkínꢄꢊnꢄñꢐnh. (0.75ñ)
c) Xácꢄñꢐnhꢄluꢚtꢄñiꢙuꢄkhiꢆnꢄu(t) = r(t) - Ksx(t) (tìmꢄKs), (x(t) = [x1(t) x2(t)]T)ꢄsaoꢄchoꢄhꢀꢄthꢁngꢄvòngꢄkínꢄcóꢄñápꢄ
ꢇngꢄquáꢄñꢈꢄthꢌa:ꢄPOTꢄ=ꢄ4.32%ꢄvàꢄtqñ = 1sꢄ(chuꢝnꢄ5%). (1.0ñ)
--------------------------------------HꢆT--------------------------------------
GV ra đꢙ
P.CNBM
NguyꢎnꢁðꢏcꢁHoàng
TrươngꢁðìnhꢁChâu
Phꢀnꢁbꢂtꢁbuꢃc
Câu
1
Nꢃi dung
ðiꢊm
2.50
ThiꢋtꢁkꢋꢁkhâuꢁGC(s)ꢁthꢌa: exl = 0.01
TheoꢄyêuꢄcꢞuꢄñꢙꢄbàiꢄkhâuꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄGC(s)ꢄlàꢄkhâuꢄtrꢟꢄpha:
ꢑ
s ꢄ ꢒꢓ
0.25
ꢏ ꢐ
Gꢎ s ꢂ Kꢎ
ꢏβ ꢔ 1ꢐ
s ꢄ ꢓꢑ
Bưꢍcꢁ1: Xácꢀñꢁnhꢀ
β
Hꢀꢄsꢁꢄvꢚnꢄtꢁcꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄtrưꢋcꢄhiꢀuꢄchꢅnh:
40
ꢏ ꢐ
ꢕꢖ ꢂ lim ꢚꢛ ꢚ ꢂ lim ꢚ
ꢂ 1
ꢚꢜ ꢄ 14ꢚꢝ ꢄ 40ꢚ
ꢗꢘꢙ
ꢗꢘꢙ
0.50
Hꢀꢄsꢁꢄvꢚnꢄtꢁcꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄsauꢄhiꢀuꢄchꢅnh:
1
1
ꢕꢖꢞ ꢂ
ꢂ
ꢂ 100
ꢟꢠꢞꢡ 0.01
ꢕꢖ
ꢕꢖꢞ
Do đo
́
:
β
ꢂ
ꢂ 0.01
Bưꢍcꢁ2: Chꢂnꢀzeroꢀcꢃaꢀkhâuꢀhiꢄuꢀchꢅnh
Cácꢄcꢍcꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄtrưꢋcꢄhiꢀuꢄchꢅnh:
40
ꢂ 0 ꢢ ꢚꢜ ꢄ 14ꢚꢝ ꢄ 40ꢚ ꢄ 40 ꢂ 0
ꢏ ꢐ
PTĐT: 1 ꢄ ꢛ ꢚ ꢂ 0 ꢢ 1 ꢄ
ꢚꢜ ꢄ 14ꢚꢝ ꢄ 40ꢚ
sꢑ ꢂ ꢈ10.58
sꢝ ꢂ ꢈ1.71 ꢄ 0.92i
sꢜ ꢂ ꢈ1.71 ꢈ 0.92i
ꢘ
ꢣ
0.50
ꢦ
Vây căp cưc quyêt ñınh trướ c hiêu chınh là: sꢝ,ꢜ ꢂ ꢈ1.71 ꢨ 0.92i
1
1
1
| ꢪ ꢫ|
ꢩ Re sꢝ ꢂ 1.71 ꢘ
Chon
sao cho
ꢂ 0.1
βT
βT
βT
Bưꢍcꢁ3: Xácꢀñꢁnhꢀcꢆcꢀcꢃaꢀkhâuꢀhiꢄuꢀchꢅnh
1
T
1
0.50
0.50
ꢂ β
ꢂ 0.01 ꢞ 0.1 ꢂ 0.001
βT
Bưꢍcꢁ4: Xácꢀñꢁnh KC
ꢞ
| ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ|
ꢛꢬ ꢚ ꢛ ꢚ
ꢂ 1
ꢗꢭꢗ
Đê đa
́
p ư
́
ng qua
́
đô không thay đôi đa
́
ng kê thı̀
sꢞ ꢂ ꢈ1.71 ꢄ 0.92i
ꢏ
ꢐ
ꢯꢑ.ꢰꢑꢱꢙ.ꢲꢝꢳ ꢱꢙ.ꢑ
ꢴꢙ
ꢘ ꢮꢕꢬꢏ
ꢐ ꢞ ꢏ
ꢐꢮ ꢂ 1 ꢘ ꢕꢬ ꢂ 1.046
ꢐꢏ
ꢯꢑ.ꢰꢑꢱꢙ.ꢲꢝꢳ ꢯꢑ.ꢰꢑꢱꢙ.ꢲꢝꢳ ꢱꢴ ꢯꢑ.ꢰꢑꢱꢙ.ꢲꢝꢳ ꢱꢑꢙ
ꢐꢏ
ꢯꢑ.ꢰꢑꢱꢙ.ꢲꢝꢳ ꢱꢙ.ꢙꢙꢑ
s ꢄ 0.1
ꢏ ꢐ
Vây Gꢎ s ꢂ 1.046
0.25
s ꢄ 0.001
ThiꢋtꢁkꢋꢁkhâuꢁGC(s)ꢁthꢌa: KV = 15, ΦM* ≥ 400 , GM* ≥ 10dB.
*
2
3.50
Bưꢍcꢁ1: Xácꢀñꢁnh KC
Hꢀꢄsꢁꢄvꢚnꢄtꢁcꢄcꢉaꢄhꢀꢄthꢁngꢄsauꢄhiꢀuꢄchꢅnh:
1 ꢄ ꢶꢷꢚ
1 ꢄ ꢷꢚ ꢚꢜ ꢄ 14ꢚꢝ ꢄ 40ꢚ
40
0.25
ꢞ
ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ
ꢕꢖ ꢂ lim ꢚꢛꢬ ꢚ ꢛ ꢚ ꢂ lim ꢚꢕꢵ
ꢞ
ꢂ ꢕꢸ
ꢗꢘꢙ
ꢗꢘꢙ
ꢘ ꢕꢸ ꢂ ꢕꢖꢞ ꢂ 15
Bưꢍcꢁ2: VꢇꢀbiꢈuꢀñꢉꢀBode
600
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
Đăt ꢛꢑ ꢚ ꢂ ꢕꢵꢛ ꢚ ꢂ
ꢚꢜ ꢄ 14ꢚꢝ ꢄ 40ꢚ
BiꢆuꢄñꢂꢄBodeꢄcꢉaꢄG1(s)ꢄnhưꢄhìnhꢄdưꢋi.
TꢠꢄbiꢆuꢄñꢂꢄtaꢄthꢔyꢄkhâuꢄhiꢀuꢄchꢅnhꢄGC(s)ꢄcóꢄthꢆꢄchꢑnꢄsꢋmꢄphaꢄhoꢛcꢄtrꢟꢄpha.
SVꢄchꢑnꢄtrưꢗngꢄhꢕpꢄnàoꢄthìꢄchꢔmꢄtrưꢗngꢄhꢕpꢄñó.
TrưꢗngꢄhꢕpꢄGC(s)ꢄlàꢄkhâuꢄsꢋmꢄpha
1.00
Bưꢍcꢁ3: Xácꢀñꢁnhꢀtꢊnꢀsꢋꢀcꢌtꢀtrưꢍcꢀhiꢄuꢀchꢅnh
0.25
0.25
0.25
0.25
ꢹ
Từ biêu đô Bode ꢘ ωꢎ ꢺ 6.32 ꢻꢼꢽ/ꢚ
Bưꢍcꢁ4: ðꢎꢀdꢆꢀtrꢏꢀphaꢀcꢃaꢀhꢄꢀchưaꢀhiꢄuꢀchꢅnh
ꢙ
ꢹ
Từ biêu đô Bode ꢘ ΦM ꢺ ꢈ1.8
Bưꢍcꢁ5: Gócꢀphaꢀcꢊnꢀbù
φꢾꢿꣀ ꢂ ΦMꢞ ꢈ ΦM ꢄ θ ꢺ 40ꢙ ꢄ 1.8ꢙ ꢄ 8.2ꢙ ꢂ 50ꢙ
Bưꢍcꢁ6: Xácꢀñꢁnh
α
ꢑꢱꣁꣂꣃ ꢏ꣄
ꢑꢯꣁꣂꣃ ꢏ꣄
ꢐ
ꢐ
ꣅ
ꣅ
α ꢂ
ꢺ 7.5
Bưꢍcꢁ7: Xácꢀñꢁnhꢀtꢊnꢀsꢋꢀcꢌtꢀmꢍi
0.25
0.25
,
ꢹ
ꢏ ꢐ
Tư
̀
điêu kiên: ꢑꢏꢬꢐ ꢂ ꢈ10 log ꢶ ꢂ ꢈ8.78ꢽꢅ
,
ꢹ
Dưa vào biêu đô Bode ꢘ ꢬ ꢺ 10.3 ꢻꢼꢽ/ꢚ
Bưꢍcꢁ8: Xácꢀñꢁnh T
1
T ꢂ
ꢺ 0.036 ꢘ αT ꢂ 0.266
ꢬ,
α
√
1 ꢄ 0.266s
1 ꢄ 0.036s
ꢏ ꢐ
Vây Gꢎ s ꢂ 15
0.25
0.50
Bưꢍcꢁ9: Tínhꢀñꢎꢀdꢆꢀtrꢏꢀbiênꢀvàꢀphaꢀsauꢀkhiꢀhiꢄuꢀchꢅnh
ꢞ
Tư
̀
biêu đô Bode ꢘ ꢛ ꢺ 7.8ꢽꢅ,
Φ
ꢞ ꢺ 24.9ꢙ
ꢹ
TrưꢗngꢄhꢕpꢄGC(s)ꢄlàꢄkhâuꢄtrꢟ pha
1.00
Bưꢍcꢁ3: Xácꢀñꢁnhꢀtꢊnꢀsꢋꢀcꢌtꢀmꢍi
,
ꢙ
ꢞ ꢄ
θ
ꢂ ꢈ180ꢙ ꢄ 40ꢙꢄ5ꢙ ꢂ ꢈ135ꢙ
0.50
ꢏ
ꢐ
ꢑ ꢬ ꢂ ꢈ180 ꢄ
Φ
,
ꢹ
Tư
̀
biêu đô Bode ꢘ ꢬ ꢺ 2.41 ꢻꢼꢽ/ꢚ
Bưꢍcꢁ4: Xácꢀñꢁnh
α
0.50
0.25
,
ꢹ
ꢏ ꢐ
Tư
̀
biêu đô Bode ꢘ ꢑꢏꢬꢐ ꢺ 14.3ꢽꢅ ꢢ ꢈ20 log ꢶ ꢂ 14.3 ꢘ ꢶ ꢂ 0.2
Bưꢍcꢁ5: Chꢂnꢀzeroꢀkhâuꢀtrꢐꢀpha
1
1
1
Chon
sao cho
ꢩ ꢬ, ꢂ 2.41 ꢘ
ꢂ 0.25 ꢘ αT ꢂ 4
Bưꢍcꢁ6: TínhꢀT
αT
4
0.25
0.25
T ꢂ
ꢂ
ꢂ 20
1 ꢄ 4s
ꢏ ꢐ
Vây Gꢎ s ꢂ 15
1 ꢄ 20s
Bưꢍcꢁ7: Tínhꢀñꢎꢀdꢆꢀtrꢏꢀbiênꢀvàꢀphaꢀsauꢀkhiꢀhiꢄuꢀchꢅnh
ꢞ
Tư
̀
biêu đô Bode ꢘ ꢛ ꢺ 12.7ꢽꢅ,
Φ
ꢞ ꢺ 39.6ꢙ
0.50
ꢹ
c
ThiꢋtꢁkꢋꢁbꢃꢁñiꢎuꢁkhiꢊnꢁPI
1.00
40
ꢏ ꢐ
Phương trınh đăc trưng: 1 ꢄ KG s ꢂ 0 ꢢ 1 ꢄ K
̀
ꢂ 0
sꢜ ꢄ 14sꢝ ꢄ 40s
ꢢ sꢜ ꢄ 14sꢝ ꢄ 40s ꢄ 40K ꢂ 0
Thay s ꢂ jω ꢘ ꢈjωꢜ ꢈ 14ωꢝ ꢄ 40jω ꢄ 40K ꢂ 0 ꢘ
0.25
ꢈωꢜ ꢄ 40ω ꢂ 0
ꢈ14ωꢝ ꢄ 40K ꢂ 0
ꢂ 0
ꢕ ꢂ 0
ꢂ √40
ꢘ
꣎
ꢝ꣑
ꢷ ꢂ
꣏꣐
ꢺ ꢑ
꣒
꣓꣔
Do đó : ꢣ
0.25
ꢕ꣏꣐ ꢂ 14
ꢄ K꣕ ꢂ 0.45K꣖꣗ ꢂ 6.30
ꢄ T ꢂ 0.83T꣖꣗ ꢂ 0.83 ꢘ K꣘ ꢂ
0.25
0.25
꣙
ꢺ 7.59
꣘
ꢓ
Phꢀnꢁtꢄꢁchꢅn
3.00
1.00
4a
a). Rꢏiꢁrꢐcꢁhóaꢁhꢑꢁthꢉng
Tınh ma trân qua đô cua hê liên tuc
́
́
ꢑ
ꢑ
ꢐ
ꢑ
ꢯꢑ
ꢏ
ꢈ10 ꢈ1
0.25
Φ
ꢉ ꢂ ꢗꢱꢑꢙ ꢗꢱꢴ ꢏꢗꢱꢑꢙꢐ꣠
ꢯꢑ
ꢏ ꢐ
ꢚ ꢂ ꢏꢚ ꢈ ꢃꢐ ꢂ ꢚ ꢈ ꢇ
0
ꢈ4
0
ꢗꢱꢴ
ꢑꢏ
ꢯꢑꢙ꣣ꢐ
ꢟꢯꢑꢙ꣣
꣡ ꢂ ꣢
ꢟ
ꢯꢴ꣣ꢈꢟ
ꢟꢯꢴ꣣
꣤
ꢏ ꢐ
ꢘ
Φ
꣥
0
ꢯꢑꢏ
ꢯꢙ.ꢴꢐ
ꢟꢯꢑ
ꢟ ꢈꢟ
ꢯꢙ.ꢴ
ꢟꢯꢑꢙ꣣
0
ꢯꢑ
0.3679 0.0504
꣤
ꢏ
ꢐ
ꢃ꣦ ꢂ
Φ
0.1 ꢂ ꣢
꣥ ꢂ
0.25
0.25
0
0.6703
ꢙ.ꢑ
ꢙ.ꢑ
ꢑꢏ
ꢯꢴ꣣ꢐ
ꢟ
ꢯꢑꢙ꣣ꢈꢟ
ꢟꢯꢴ꣣
0
0.0064
0.1648
꣤
ꢏ ꢐ
ꢅ꣦ ꢂ ꣧
Φ
꣨ ꢅꢽ꣨ ꢂ ꣧ ꣢
꣥ ꢂ
2
ꢙ
ꢙ
ꢏ
ꢐ
ꢋ꣦ ꢂ ꢋ ꢂ
1 0
0.25
ꢦ
Vây hê pttt rơ
̀
i rac mô ta hê thông la
̀
: ꢀꢏ꣩ ꢄ 1ꢐ ꢂ ꢃ꣦ꢀꢏ꣩ꢐ ꢄ ꢅ꣦ꢆꢏ꣩ꢐ
ꢊꢏ꣩ꢐ ꢂ ꢋ꣦ꢀꢏ꣩ꢐ
b). XácꢁñꢈnhꢁñiꢎuꢁkiꢑnꢁKoꢁñꢊꢁhꢑꢁkínꢁꢒnꢁñꢈnh
0.75
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
Thay ꢆ ꣩ ꢂ ꢻ ꣩ ꢈ ꢕꢊ ꣩ va
̀
o ꢀꢏ꣩ ꢄ 1ꢐ ꢂ ꢃ꣦ꢀꢏ꣩ꢐ ꢄ ꢅ꣦ꢆꢏ꣩ꢐ
ꢏ
ꢐ
ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ
ꢦ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢘ ꢀ ꣩ ꢄ 1 ꢂ ꢃ꣦ꢀ ꣩ ꢄ ꢅ꣦꣪ꢻ ꣩ ꢈ ꢕꢊ ꣩ ꣫ ꢂ ꢃ꣦ꢀ ꣩ ꢄ ꢅ꣦ꢻ ꣩ ꢈ ꢅ꣦ꢕꢋ꣦ꢀ ꣩
0.25
0.25
ꢦ
ꢦ
Lây biên đôi Z hai vê : ꢘ zXꢏzꢐ ꢂ ꢏꢃ꣦ ꢈ ꢅ꣦ꢕꢋ꣦ꢐ꣬ꢏ꣭ꢐ ꢄ ꢅ꣦꣮ꢏ꣭ꢐ
ꢘ Xꢏzꢐ ꢂ ꢏ꣭ ꢈ ꢃ꣦ ꢄ ꢅ꣦ꢕꢋ꣦ꢐꢯꢑꢅ꣦꣮ꢏ꣭ꢐ
ꢯꢑ
ꢏ ꢐ
ꢘ Y z ꢂ ꢋ꣦Xꢏzꢐ ꢂ ꢋ꣦ꢏ꣭ ꢈ ꢃ꣦ ꢄ ꢅ꣦ꢕꢋ꣦ꢐ ꢅ꣦꣮ꢏ꣭ꢐ
ꢌ
ꢍ
ꢘ PTĐT: det ꣭ ꢈ ꢃ꣦ ꢄ ꢅ꣦ꢕꢋ꣦ ꢂ 0
꣭
0
0
꣭
0.3679 0.0504
0.0064
0.1648
ꢏ
ꢐ
0 ꢉ ꢂ 0
ꢢ det ꢇ
ꢈ
ꢄ
ꢕ
1
0
0.6703
ꢝ
ꢏ
ꢐ
ꢢ z ꢄ ꢈ1.0382 ꢄ 0.0064ꢕ ꣭ ꢄ 0.2466 ꢄ 0.0040ꢕ ꢂ 0 ꢏ1ꢐ
꣯ꢱꢑ
ꢦ
ꢏ ꢐ
Biên đôi z ꢂ ꣯ꢯꢑ, 1 ꢢ
0.2084 ꢄ 0.0104K w ꢄ 2 0.7534 ꢈ 0.0040ꢕ ꣰ ꢄ 2.2848 ꢈ 0.0024ꢕ ꢂ 0
ꢝ
ꢏ
ꢐ
ꢏ
ꢐ
ꢹ
ꢦ
Điêu kiên ôn đınh đôi vơ
́ i hê bâc2:
0.25
0.2084 ꢄ 0.0104K ꣱ 0
ꢣ ꢏ
ꢐ
2 0.7534 ꢈ 0.0040ꢕ ꣱ 0
2.2848 ꢈ 0.0024ꢕ ꣱ 0
ꢘ ꢈ20 ꢔ ꢕꣲ ꢔ 188
c). XácꢁñꢈnhꢁKsꢁñꢊꢁhꢑꢁkínꢁthꢌaꢁyêuꢁcꢀuꢁquáꢁñꢃ
1.25
ꢌ
ꢍ
PTĐT hê kı
́
n: det ꣭ ꢈ ꢃ꣦ ꢄ ꢅ꣦ꢕ ꢂ 0
꣭
0
꣭
0.3679 0.0504
0.0064
0.1648
ꢏ꣩ ꣩ ꢐ
ꢉ ꢂ 0
ꢝ
ꢢ det ꢇ
ꢈ
ꢄ
ꢑ
0.25
0
0
0.6703
ꢝ
ꢏ
ꢐ
ꢢ z ꢄ 0.0064꣩ꢑ ꢄ 0.1648꣩ꢝ ꢈ 1.0382 ꣭ ꢄ 0.004꣩ꢑ ꢈ 0.0606꣩ꢝ ꢄ 0.2466 ꢂ 0
Căp cưc quyêt đınh mong muôn: ꣭ꢑ,ꢝ ꢂ ꢻꢟ
ꢞ
ꢨꣳꣴ
ꢦ
ꢦ
ξ
꣒
ꣶ
ꢻ ꢂ ꢟꢯꣵ
ꢂ 0.493
0.25
0.25
ꢂ ꢷꣷ 1 ꢈ ξꢝ ꢂ 0.707
꣸
ꢘ ꣭ꢑꢞ,ꢝ ꢂ 0.493ꢟꢨꣳꢙ.ꢰꢙꢰ ꢂ 0.375 ꢨ ꣹0.320
ꢘ PTĐT mong muôn: z ꢈ 0.75꣭ ꢄ 0.243 ꢂ 0
CânꢄbꢏngꢄhꢀꢄsꢁꢄhaiꢄPTðTꢄtaꢄñưꢕc:
0.0064꣩ꢑ ꢄ 0.1648꣩ꢝ ꢈ 1.0382 ꢂ ꢈ0.75
0.0040꣩ꢈ 0.0606꣩ꢄ 0.2466 ꢂ 0.243
ꢝ
ꢦ
꣩ꢑ ꢂ 16.11
꣩ꢂ 01.12
ꢘ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ
ꢐ
ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ
Thay ꢆ ꣩ ꢂ ꢻ ꣩ ꢈ ꢕꢀ ꣩ va
̀
o ꢀ ꣩ ꢄ 1 ꢂ ꢃ꣦ꢀ ꣩ ꢄ ꢅ꣦ꢆ ꣩
ꢏ
ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
ꢀꢝ ꣩
ꢏ ꢐ
ꢘ ꢀ ꣩ ꢄ 1 ꢂ ꢃ꣦ꢀ ꣩ ꢄ ꢅ꣦꣪ꢻ ꣩ ꢈ ꢕꢀ ꣩ ꣫ ꢂ ꢏꢃ꣦ꢀ ꢈ ꢅ꣦ꢕꢐꢀ ꣩ ꢄ ꢅ꣦ꢻ ꣩
ꢏ
ꢏ
ꢐ
ꢐ
ꢀꢑ ꣩ ꢄ 1
ꢀꢝ ꣩ ꢄ 1
ꢀꢑ ꣩
0.3679 0.0504
0.0064
0.1648
ꢏ
ꢐ
꣺
ꣻ ꢂ ꢇ
ꢄ
ꢉ ꣺
ꣻ
16.11 1.12
0
0.6703
0.0064
0.1648
ꢄ
ꢻꢏ꣩ꢐ
0.50
k
1
2
3
4
5
6
ꢏ ꢐ
ꢀꢑ ꣩
ꢏ ꢐ
ꢀꢝ ꣩
0.0064
0.1648
7
0.0212
0.2103
0.0152
0.2279
8
0.0211
0.2105
0.0203
0.2351
9
0.0211
0.2110
0.0219
0.2251
10
0.0211
0.2113
0.0219
0.2259
11
0.0211
0.2114
0.0215
0.2114
12
0.0211
0.2114
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢉ
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢉ
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢉ
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢉ
ꢇ
ꢇ
ꢉ
ꢉ
꣺
꣺
ꣻ
ꣻ
k
ꢏ ꢐ
ꢀꢑ ꣩
ꢏ ꢐ
ꢀꢝ ꣩
ꢉ
ꢏ ꢐ ꢏ ꢐ
ꢏ ꢐ
y ꣩ ꢂ ꢋ꣦ꢀ ꣩ ꢂ ꢀꢑ ꣩
4b
a1). Xácꢁñꢈnhꢁhꢑꢁphươngꢁtrìnhꢁtrꢐngꢁthái
0.75
ꢝ
ꢀꢑ ꢂ ꢊ
ꢀꢝ ꢂ ꢀꢑ ꢈ ꣼ꢑꢆ
ꣽ
ꣿ
Đăt
ꢘ ꣼ꢑ ꢂ , ꣼ꢝ ꢂ ꢈ ꣽ ,
0.25
ꣾ
ꣾ
ꣾ
꤁
0
1
ꣅ
0.25
ꢌ
꤅꤆ , C ꢂ
1 0
꤁
ꢍ
ꢘ A ꢂ ꣺
ꣻ , B ꢂ ꤂꤀
ꢈꣅ꤀ ꢈꣅ꤁
ꢯ
꤃ ꤄
ꣅ
ꣅ
0
1
1
ꢦ
ꢌ
ꢉ , B ꢂ ꢇ ꢉ , C ꢂ
1 0
ꢍ
Thay sô ꢘ A ꢂ ꢇ
0.25
0.50
a2).ꢁKiꢊmꢁtraꢁtínhꢁðKðꢁvàꢁQSð
1
0
1 1
ꢉ ꢇ ꢉ꤆=ꢇ
5 ꢈ6 ꢈ1 5
1
5
ꢌ
ꢍ
ꢂ ꤂ꢇ ꢉ ꢇ
Ma trân ĐKĐ: M ꢂ
ꢉ
B AB
5 ꢈ11
0.25
0.25
Vìꢄdet(M) = -36 ≠ 0 →ꢄHꢀꢄthꢁngꢄðKð
ꢌ
ꢍ
1 0
C
Ma trân QSĐ: N ꢂ ꢇ ꢉ ꢂ ꤇
CA
1 0
꤈=ꢇ
ꢉ꤆ 0 1
ꢉ
0
1
ꢌ
ꢍ
꤂ꢇ
1 0
ꢈ6 ꢈ1
Vìꢄdet(N) = 1 ≠ 0 →ꢄHꢀꢄthꢁngꢄQSð
c).ꢁXácꢁñꢈnhꢁK1
0.75
ꢌ
ꢍ
PTĐT hê kı
́
n: det ꢚ ꢈ ꢃ ꢈ ꢅꢕ ꢂ 0 vơ
́
ꢚ
0
ꢚ
0
1
1
ꢄ
ꢈ6 ꢈ1 5
ꢕ
ꢏ
ꢢ det ꢇ
ꢈ
1
0.50
0
ꢝ
ꢏ
ꢐ
ꢢ s ꢄ 1 ꢈ ꢕꢑ ꢚ ꢄ 6 ꢈ 6ꢕꢑ ꢂ 0
ꢹ
ꢦ
Điêu kiên ôn đınh đôi vớ i hê bâc 2:
0.25
1 ꢈ ꢕꢑ ꣱ 0
6 ꢈ 6ꢕ꣱ 0
d).ꢁXácꢁñꢈnhꢁKs
ꢘ ꢕꢑ ꢔ 1
1.00
ꢌ
ꢍ
PTĐT hê kı
́
n: det ꢚ ꢈ ꢃ ꢄ ꢅꢕꢗ ꢂ 0
ꢚ
0
ꢚ
0
1
1
ꢄ
ꢈ6 ꢈ1 5
ꢏ꣩ ꣩ ꢐ
ꢉ ꢂ 0
ꢝ
ꢢ det ꢇ
ꢈ
ꢑ
0.25
0
ꢝ
ꢏ
ꢐ
ꢢ s ꢄ ꣩ꢑ ꢄ 5꣩ꢝ ꢄ 1 ꢚ ꢄ 6꣩ꢑ ꢄ 6꣩ꢝ ꢄ 6 ꢂ 0
꤉ꤊꢷ ꢘ
ξ ꢂ 0.707
꣡ꤋđ ꢘ ꣷ ꢂ 4.243
0.25
0.50
ꢘ ꢚꢑꢞ,ꢝ ꢂ 3 ꢨ ꣹3
ꢝ
ꢦ
ꢘ PTĐT mong muôn: s ꢄ 6ꢚ ꢄ 18 ꢂ 0
꣩ꢑ ꢄ 5꣩ꢝ ꢄ 1 ꢂ 6
꣩ꢑ ꢂ 2.5
꣩ꢝ ꢂ 0.5
CânꢄbꢏngꢄhꢀꢄsꢁꢄhaiꢄPTðTꢄtaꢄñưꢕc:
6꣩ꢑ ꢈ 6꣩ꢝ ꢄ 6 ꢂ 18
ꢘ
Hꢑ vàꢄtênꢄSV :
MSSV
:
8 trang
22720
Free
Bạn đang xem tài liệu "Ðề thi cuối học kỳ 1 môn Cơ sở điều khiển tự động", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- e_thi_cuoi_hoc_ky_1_mon_co_so_dieu_khien_tu_dong.pdf
