Giáo trình Hệ thống sản xuất tự động hóa với PLCs

19. LẬP TRÌNH CẤU TRÚC

<Tìm một nền tảng thực thi và viết với các ví dụ>

Chủ đề:

Mục tiêu:

19.1 GIỚI THIỆU

Nếu bạn biết lập trình như thế nào trong một ngôn ngữ bậc cao như Basic hay

C, bạn sẽ thoải mái với lập trình văn bản có cấu trúc (ST). Lập trình ST là thành phần

của chuẩn IEC 61131. Một chương trình ví dụ được chỉ ra trong hình 19.1. Chương

trình được gọi là main (chương trình chính) và được định nghĩa giữa các câu lệnh

PROGRAM và END_PROGRAM. Mọi chương trình bắt đầu với các dòng lệnh chúng

định nghĩa các biến. Trong trường hợp này biến i được định nghĩa là một số nguyên.

Chương trình theo sau sự khai báo biến. Chương trình này đếm từ 0 tới 10 với một

vòng lặp. Khi chương trình ví dụ này bắt đầu giá trị i của bộ nhớ số nguyên sẽ được

đặt bằng không. Các lệnh REPEAT và END_REPEAT định nghĩa lặp này. Dòng lệnh

UNTIL định nghĩa khi vòng lặp này phải kết thúc. Một dòng được đưa ra để tăng giá

trị của i cho mỗi lần lặp.

PROGRAM main

VAR

i : INT;

END_VAR

i := 0;

REPEAT

i := i + 1;

UNTIL i >= 10;

END_REPEAT;

END_PROGRAM

Figure 19.1 A Structured Text Example Program

Một sự khác biệt quan trọng giữa ST và các ngôn ngữ lập trình truyền thống là

sự tự nhiên của điều khiển dòng chương trình. Một chương trình ST sẽ được chạy từ

đầu đến cuối nhiều lần một giây. Một chương trình truyền thống phải không đạt đến

cuối cùng cho đến khi chúng được kết thúc một cách hoàn toàn. Trong ví dụ trước

vòng lặp này có thể dẫn tới một chương trình mà chương trình này (với một vài thay

đổi) có thể đi vào một vòng lặp vô hạn. Nếu điều này xảy ra trong khi một ứng dụng

điều khiển bộ điều khiển sẽ dừng phản hồi, quá trình này có thể trở nên nguy hiểm,

và bộ bấm giờ giám sát bộ điều khiển này sẽ đưa ra một lỗi.

ST đã được thiết kế để làm việc với các ngôn ngữ lập trình PLC khác. Ví dụ, một

chương trình logic bậc thang nào đó có thể gọi một chương trình con văn bản có cấu

trúc nào đó. Tại thời điểm viết, Allen Bradley cung cấp sự hỗ trợ hạn chế cho lập

trình ST, nhưng họ sẽ mở rộng sự hỗ trợ của họ trong tương lai.

19.2 NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH

Ngôn ngữ này được bao gồm bởi các dòng lệnh được viết và phân cách bởi các

dấu chấm phảy. Các câu lệnh sử dụng các câu lệnh được định nghĩa trước và các

chương trình con để thay đổi các biến. Các biến này có thể được định nghĩa các giá

trị một cách rõ ràng, lưu các biến bên trong, hay các đầu vào và các đầu ra. Các

khoảng trắng có thể được dùng để phân cách các câu lệnh và các biến, mặc dù chúng

không thường xuyên cần đến. Văn bản có cấu trúc là không phân biệt chữ hoa chữ

thường, nhưng nó có thể hữu ích để làm các biến là chữ thường, và làm các câu lệnh

là chữ hoa. Việc viết thụt vào và các ghi chú phải được dùng để tăng tính dễ đọc và

làm tài liệu chương trình này. Xem xét ví dụ được chỉ ra trong hình 19.2.

FUNCTION sample

INPUT_VAR

start : BOOL; (* a NO start input *)

stop : BOOL; (* a NC stop input *)

GOOD

END_VAR

OUTPUT_VAR

motor : BOOL;(* a motor control relay *)

END_VAR

motor := (motor + start) * stop;(* get the motor output *)

END_FUNCTION

FUNCTION sample

INPUT_VAR

START:BOOL;STOP:BOOL;

BAD

END_VAR

OUTPUT_VAR

MOTOR:BOOL;

END_VAR

MOTOR:=(MOTOR+START)*STOP;END_FUNCTION

Figure 19.2 A Syntax and Structured Programming Example

Một ví dụ về cú pháp và lập trình có cấu trúc

Các chương trình ST cho phép các biến được định nghĩa theo tên. Điều này

tương tự với việc dùng các ký hiệu khi lập trình trong logic bậc thang. Khi lựa chọn

các tên biến chúng phải bắt đầu với một chữ cái, nhưng sau chữ cái này chúng có thể

bao gồm các chữ cái, các số, và một vài ký tự như là dấu gạch nối ’_’. Các tên biến là

không phân biệt chữ hoa chữ thường và có thể bao gồm bất cứ kết hợp nào của các

chữ thường và chữ hoa. Các tên biến cũng phải là như nhau như các từ khóa khác

trong hệ này như được chỉ ra trong hình 19.3. Thêm nữa, các biến này phải không có

cùng tên với các hàm được định nghĩa trước, hay các hàm người dùng định nghĩa.

Các tên biến không đúng: START, DATA, PROJECT, SFC, SFC2, LADDER, I/O, ASCII,

CAR, FORCE, PLC2, CONFIG, INC, ALL, YES, NO, STRUCTURED TEXT

Các ví dụ tên bộ nhớ/biến đúng: TESTER, I, I:000, I:000/00, T4:0, T4:0/DN,

T4:0.ACC

Figure 19.3 Acceptable Variable Names – Các tên biến chấp nhận được

Khi định nghĩa các biến một trong các khai báo trong hình 19 .4 có thể được sử

dụng. Các cái này định nghĩa phạm vi của các biến. Các khai báo VAR_INPUT,

VAR_OUTPUT and VAR_IN_OUT được dùng cho các biến mà chúng được truyền như

là các đối tới chương trình hay hàm. Khai báo RETAIN được dùng giữ lại một giá trị

biến, thậm chí khi nguồn PLC đã được xoay vòng. Điều này tương tự như một ứng

dụng chốt.

Khai báo

VAR

Mô tả

the general variable declaration

khai báo biến thông thường

VAR _ INPUT

VAR_OUTPUT

VAR_IN_OUT

defines a variable list for a function

định nghĩa một danh sách cho một hàm

defines output variables from a function

định nghĩa các biến đầu ra từ một hàm

defines variable that are both inputs and outputs from a function

định nghĩa biến mà biến này là cả các đầu vào và các đầu ra từ một

hàm

VAR_EXTERNAL

VAR_GLOBAL

a global variable

một biến toàn cục

VAR_ACCESS

RETAIN

a value will be retained when the power is cycled

một giá trị sẽ được duy trì khi điện là xoay vòng

a value that cannot be changed

một giá trị mà giá trị này không thể bị thay đổi

can tie a variable to a specific location in memory (without this

variable locations are chosen by the compiler

CONSTANT

AT

có thể buộc một biến tới một vị trí trong bộ nhớ (không phải các vị

trí bộ nhớ được lựa chọn bởi chương trình dịch)

marks the end of a variable declaration

END_VAR

đánh dấu kết thúc của một khai báo biến

Figure 19.4 Variable Declarations – Khai báo biến

 Các ví dụ của các khai báo biến được cho ở dưới

Dòng chương trình văn bản

Mô tả

VAR AT %B3:0 : WORD; END_VAR

a word in bit memory

một từ trong bộ nhớ bit

an integer in integer memory

một số nguyên trong bộ nhớ số nguyên

makes output bits retentive

giữ lại các bit đầu ra

VAR AT %N7:0 : INT; END_VAR

VAR RETAIN AT %O:000 : WORD ; END_VAR

VAR_GLOBAL A AT %I:000/00 : BOOL ; END_VAR

VAR_GLOBAL A AT %N7:0 : INT ; END_VAR

variable ‘A’ as input bit

biến ‘A” như một bit đầu vào

variable ‘A’ as an integer

biến ‘A’ như một số nguyên

an array ‘A’ of 15 real values

một mảng ‘A’ của 15 giá trị số thực

a boolean variable ‘A’

VAR A AT %F8:0 : ARRAY [0..14] OF REAL;

END_VAR

VAR A : BOOL; END_VAR

một biến Bun ‘A’

VAR A, B, C : INT ; END_VAR

integers variables ‘A’, ‘B’, ‘C’

các biến số nguyên ‘A’, ’B’, ‘C’

a string ‘A’ of length 10

VAR A : STRING[10] ; END_VAR

VAR A : ARRAY[1..5,1..6,1..7] OF INT; END_VAR

một xâu ‘A’ độ dài 10

a 5x6x7 array ‘A’ of integers

một mảng ‘A’ cỡ 5x6x7 của các số nguyên

a 5x6 array of integers, filled with zeros

after power off

VAR RETAIN RTBT A : ARRAY[1..5,1..6] OF INT;

END_VAR

một mảng cỡ 5x6 các số nguyên, điền

đầy bởi các số không sau khi điện tắt

‘A’ is data type ‘B’

VAR A : B; END_VAR

‘A’ là loại dữ liệu ‘B’

VAR CONSTANT A : REAL := 5.12345 ; END_VAR

VAR A AT %N7:0 : INT := 55; END_VAR

VAR A : ARRAY[1..5] OF INT := [5(3)]; END_VAR

VAR A : STRING[10] := ‘test’; END_VAR

VAR A : ARRAY[0..2] OF BOOL := [1,0,1];

a constant value ‘A’

một giá trị hằng số ‘A’

‘A’ starts with 55

‘A’ bắt đầu ở giá trị 55

‘A’ starts with 3 in all 5 spots

‘A’ bắt đầu với 3 trong cả 5 vị trí

‘A’ contains ‘test’ initially

‘A’ khởi đầu bao gồm ‘test’

an array of bits

END_VAR

một mảng các bit

an array of integers filled with 1 for [0,x]

and 2 for [1,x]

VAR A : ARRAY[0..1,1..5] OF INT := [5(1),5(2)];

END_VAR

một mảng các số nguyên được điền đầy

bởi 1 cho [0,x] và 2 cho [1,x]

Figure 19.5 Variable Declaration Examples – Các ví dụ khai báo biến

 Các số cơ bản được chỉ ra ở dưới. Nhớ rằng dấu gạch nối ‘_’ có thể được bỏ

qua, nó có thể được dùng để chia nhỏ các số dài, ví dụ: 10_000 = 10000.

Kiểu số

Các ví dụ

Integers – các số

nguyên

-100, 0, 100, 10_000

real numbers – các số

thực

real with exponents –

số thực với các hàm mũ

-100.0, 0.0, 100.0, 10_000.0

-1.0E-2, -1.0e-2, 0.0e0, 1.0E2

binary numbers – các số 2#111111111, 2#1111_1111, 2#1111_1101_0110_0101

nhị phân

octal numbers – các số 8#123, 8#777, 8#14

bát phân

hexadecimal numbers – 16#FF, 16#ff, 16#9a, 16#01

các số thập lục phân

Boolean – các giá trị

Bun

0, FALSE, 1, TRUE

Figure 19.6 Literal Number Examples – Các ví dụ số dạng ký tự

 Các xâu ký tự được chỉ ra ở dưới:

Ví dụ

Mô tả

‘’

a zero length string

một xâu rỗng có độ dài không

‘ ‘, ‘a’, ‘$’’, ‘$$’

a single character, a space, or ‘a ’, or a single quote, or a

dollar sign $

một ký tự đơn lẻ, một dấu trắng, hay ’a’, hay một dấu

ngoặc kép, hay một ký hiệu dấu đô la

produces ASCII CR, LF combination - end of line characters

sinh ra tổ hợp ASCII CR, LF – kết thúc dòng các ký tự

form feed, will go to the top of the next page

sẽ đi tới đỉnh của trang tiếp theo

‘$R$L’, ‘$r$l’,‘$0D$0A’

‘$P’, ‘$p’

‘$T’, ‘4t’

tab

‘this%Tis a test$R$L’

a string that results in ‘this<TAB>is a test<NEXT LINE>’

một xâu mà kết quả là ‘this<TAB>is a test<NEXT LINE>’

Figure 19.7 Character String Data – Dữ liệu xâu ký tự

 Các giá trị duy trì thời gian cơ bản được mô tả ở dưới:

Giá trị thời gian

Ví dụ

25ms

5.5hours

3days, 5hours, 6min,

36sec

T#25ms, T#25.0ms, TIME#25.0ms, T#-25ms, t#25ms

TIME#5.3h, T#5.3h, T#5h_30m, T#5h30m

TIME#3d5h6m36s, T#3d_5h_6m_36s

Figure 19.8 Time Duration Examples – Các ví dụ duy trì thời gian

 Các giá trị ngày được cho ở dưới. Có nghĩa là được dùng để so sánh thời gian

và ngày giờ hệ thống:

Mô tả

Ví dụ

date values

time of day

date and time

DATE#1996-12-25, D#1996-12-25

TIME_OF_DAY#12:42:50.92, TOD#12:42:50.92

DATE_AND_TIME#1996-12-25-12:42:50.92, DT#1996-12-25-12:42:50.92

Figure 19.9 Time and Date Examples – Các ví dụ về giờ và ngày

 Các hàm toán học cơ bản bao gồm:

:=

+

-

assigns a value to a variable - gán một giá trị cho một biến

Addition - Phép cộng

Subtraction - Phép trừ

/

Division - Phép chia

*

Multiplication - Phép nhân

MOD(A,B)

modulo - this provides the remainder for an integer divide A/B -

lấy phần dư

SQR(A)

FRD(A)

TOD(A)

NEG(A)

LN(A)

LOG(A)

DEG(A)

RAD(A)

SIN(A)

square root of A - căn bậc hai của A

from BCD to decimal - từ BCD sang thập phân

to BCD from decimal - tới BCD từ thập phân

reverse sign +/- - quay ngược dấu +/-

natural logarithm - lô ga rit tự nhiên

base 10 logarithm - lô ga rit cơ số 10

from radians to degrees - từ ra di an sang độ

to radians from degrees - tới ra di an từ độ

Sine - Lấy sin

COS(A)

TAN (A)

ASN(A)

ACS(A)

ATN(A)

XPY(A,B)

A**B

Cosine - Lấy cos

Tangent - Lấy tg

arcsine, inverse sine - arcsine, sin ngược

arccosine - inverse cosine - arccosine - cosine ngược

arctan - inverse tangent - arctan – tg ngược

A to the power of B - Lũy thừa: B mũ A

Figure 19.10 Math Functions - Các hàm toán học

 Các hàm cho so sánh logic bao gồm:

>

greater than – lớn hơn

>=

=

greater than or equal – lớn hơn hay bằng

Equal – bằng

<=

<

less than or equal – nhỏ hơn hay bằng

less than – nhỏ hơn

<>

not equal – không bằng

Figure 19.11 Comparisons – Các phép so sánh

 Các hàm cho đại số Bun và logic bao gồm:

AND(A,B)

OR(A,B)

XOR(A,B)

NOT(A)

!

logical and – phép AND

logical or – phép OR

exclusive or – phép XOR

logical not – phép NOT

Figure 19.12 Boolean Functions – Các hàm Bun

 Quyền ưu tiên của các phép toán được liệt kê dưới đây từ cao nhất đến thấp

nhất. Như các biểu thức bình thường mà các biểu thức này là lồng nhau một

cách sâu nhất giữa các ngoặc đơn sẽ được giải đầu tiên. (Ghi chú: khi nghi ngờ

dùng các ngoặc đơn để chắc rằng bạn có được trình tự mà bạn muốn).

!

()

XPY, **

SQR, TOD, FRD, NOT, NEG, LN, LOG, DEG, RAD, SIN, COS, TAN, ASN, ACS,

ATN

*, /, MOD

+, -

AND (for word)

XOR (for word)

OR (for word)

>, >=, =, <=, <, <>

AND (bit)

XOR (bit)

OR (bit)

ladder instructions

Figure 19.13 Operator Precedence – Độ ưu tiên của toán tử

 Các cấu trúc ngôn ngữ bao gồm dưới đây:

IF-THEN-ELSIF-ELSE-END_IF;

normal if-then structure

cấu trúc if-then thông thường

CASE-value:-ELSE-END_CASE; a case switching function

một hàm rẽ nhánh case

FOR-TO-BY-DO-END_FOR;

for-next loop

vòng lặp for-next

WHILE-DO-END_WHILE;

Figure 19.14 Flow Control Functions – Các hàm điều khiển dòng chương trình

 Các dòng lệnh đặc biệt bao gồm ở dưới:

RETAIN() causes a bit to be retentive – gây ra một bit để giữ lại

IIN();

immediate input update – cập nhật đầu vào tức thời

EXIT;

will quit a FOR or WHILE loop – sẽ thoát khỏi một vòng lặp FOR hay WHILE

EMPTY

Figure 19.15 Special Instructions – Các lệnh đặc biệt

 Xem xét chương trình dưới để tìm giá trị trung bình của năm giá trị trong bộ

nhớ dấu phảy động:

F8:10 := 0;

FOR (N7:0 := 0 TO 4) DO

F8:10 := F8:10 + F8:[N7:0];

END_FOR;

Figure 19.16 A Program To Average Five Values In Memory With A For-Loop

Một chương trình tính trung bình cộng

của năm giá trị trong bộ nhớ bởi một vòng lặp For

 Xem xét chương trình sau để tìm giá trị trung bình của năm giá trị trong bộ

nhớ dấu phảy động:

F8:10 := 0;

WHILE (N7:0 < 5) DO

F8:10 := F8:10 + F8:[N7:0];

N7:0 := N7:0 + 1;

END_WHILE;

Figure 19.17 A Program To Average Five Values In Memory

With A While-Loop

Một chương trình tính trung bình cộng

của năm giá trị trong bộ nhớ bởi một vòng lặp While

 Ví dụ sau sẽ đặt các đầu ra khác nhau dựa trên thống kê của một đầu vào.

IF (I:000/00 = 1) THEN

O:001/00 := 1;

ELSIF (I:000/01 = 1 AND T4:0/DN = 1) THEN

O:001/00 := 1;

IF (I:000/02 = 0) THEN

O:001/01 := 1;

END_IF;

ELSE

O:001/01 := 1;

END_IF;

Figure 19.18 Example With An If Statement – Ví dụ với một câu lệnh If

 Ví dụ sau sẽ đặt các bit đầu ra 00-03 dựa trên giá trị của số nguyên trong N7:0,

nếu giá trị này không ở giữa 0 và 3 thì các đầu ra sẽ bị tắt tất cả.

CASE N7:0 OF

0:

O:000/00 := 1;

1:

O:000/01 := 1;

2:

O:000/02 := 1;

3:

O:000/03 := 1;

ELSE

O:000 := 0;

END_CASE;

Figure 19.19 Use of a Case Statement – Sử dụng một câu lệnh Case

Ví dụ sau chấp nhận một đầu vào BCD từ (I:000 ) và sẽ dùng nó để thay đổi thời

gian trễ cho một bộ bấm giờ độ trễ-bật mà bộ bấm giờ này sẽ kiểm tra đầu vào

I:002/00 điều khiển đầu ra O:001/00.

FRD (I:000, DELAY_TIME);

IF (I:002/00) THEN

TON (T4:0, 1.0, DELAY_TIME, 0);

ELSE

RES (T4:0);

END_IF;

O:001/00 := T4:0.DN;

Figure 19.20 Function Data Conversions – Chuyển đổi dữ liệu hàm

 Thử ví dụ dưới:

Viết một chương trình văn bản có cấu trúc để điều khiển một máy ép mà nó tiến

và lùi với các chuyển mạch giới hạn. Máy ép này được bắt đầu và dừng lại với một

nút start và một nút stop.

 Các hàm đầu ra logic bậc thang bình thường có thể được sử dụng trừ ra

những cái được liệt kê bên dưới:

Các hàm đầu ra không đúng: JMP, END, MCR, FOR, BRK, NXT, MSG, SDS, DFA,

AND, OR, XOR, TND

Các hàm đầu ra đúng bao gồm: OTL, OTU, OTE, TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES,

ADD, SUB, MUL, DIV, v.v...

Figure 19.21 Acceptable Ladder Logic Functions

Các hàm logic bậc thang được chấp nhận

 Danh sách sau cho hầu hết các hàm được định nghĩa theo IEC1131-3 với các

đối. Một vài hàm có thể được quá tải (ví dụ ADD có thể có hơn hai giá trị để

cộng), và các hàm khác có các đối tùy chọn. Trong hầu hết các trường hợp các

đối tùy chọn là những thứ như các giá trị trước cho các bộ bấm giờ. Khi các

đối bị bỏ qua chúng mặc định các giá trị, phổ biến là 0.

Hàm

Mô tả

ABS(A);

ACOS(A);

absolute value of A - giá trị tuyệt đối của A

the inverse cosine of A – cos ngược của A

add A+B+... - cộng các giá trị

logical and of inputs A,B,... - VÀ các đầu vào A, B

the inverse sine of A – sin ngược của A

the inverse tangent of A – tg ngược của A

converts a BCD to an integer

ADD(A,B,...);

AND(A,B,...);

ASIN(A);

ATAN(A);

BCD_TO_INT(A);

chuyển một BCD sang một số nguyên

will return strings A,B,... joined together

sẽ trả về các xâu A, B, ... được nối với nhau

finds the cosine of A – tìm cos của A

down counter active <=0, A decreases, B loads preset

kích hoạt bộ đếm xuống<=0, A giảm đi, B tải giá trị đặt

trước

CONCAT(A,B,...);

COS(A);

CTD(CD:=A,LD:=B,PV:=C);

CTU(CU:=A,R:=B,PV:=C);

up counter active >=C, A decreases, B resets

kích hoạt bộ đếm lên>=C, A giảm đi, B đặt lại

CTUD(CU:=A,CD:=B,R:=C,LD: up/down counter combined functions of the up and

=D,PV:=E);

down counters – các hàm kết hợp bộ đếm lên/xuống

của các bộ đếm lên và xuống

DELETE(IN:=A,L:=B,P:=C);

DIV(A,B);

will delete B characters at position C in string A

sẽ xóa ký tự B tại vị trí C trong xâu A

A/B – A chia cho B

EQ(A,B,C,...);

EXP(A);

will compare A=B=C=. – sẽ so sánh A=B=C=.

finds e**A where e is the natural number

tìm e mũ A ở đó e là số tự nhiên

A**B – B mũ A

EXPT(A,B);

FIND(IN1:=A,IN2:=B);

will find the start of string B in string A

sẽ tìm chỗ bắt đầu của xâu B trong xâu A

a falling edge trigger – một bộ kích hoạt bờ xuống

will compare A>=B, B>=C, C>=...

sẽ so sánh A>=B, B>=C, C>=...

F_TRIG(A);

GE(A,B,C,...);

GT(A,B,C,...);

will compare A>B, B>C, C>...

sẽ so sánh A>B, B>C, C>...

INSERT(IN1:=A,IN2:=B,P:=C); will insert string B into A at position C

sẽ chèn xâu B vào xâu A tại vị trí C

INT_TO_BCD(A);

INT_TO_REAL(A);

LE(A,B,C,...);

converts an integer to BCD

chuyển một số nguyên sang BCD

converts A from integer to real

chuyển A từ số nguyên sang số thực

will compare A<=B, B<=C, C<=...

sẽ so sánh A<=B, B<=C, C<=...

LEFT(IN:=A,L:=B);

LEN(A);

will return the left B characters of string A

sẽ trả về từ các ký tự bên trái B của xâu A

will return the length of string A

sẽ trả về độ dài của xâu A

LIMIT(MN:=A,IN:=B,MX:=C); checks to see if B>=A and B<=C

kiểm tra để thấy nếu B>=A và B<=C

LN(A);

LOG(A);

LT(A,B,C,...);

natural log of A – lô ga rit tự nhiên của A

base 10 log of A – lô ga rit cơ số 10 của A

will compare A<B, B<C, C<...

sẽ so sánh A<B, B<C, C<...

MAX(A,B,...);

MID(IN:=A,L:=B,P:=C);

MIN(A,B,...);

outputs the maximum of A,B,...

đưa ra cực đại của A, B,...

will return B characters starting at C of string A

sẽ trả về B các ký tự bắt đầu tại C của xâu A

outputs the minimum of A,B,...

đưa ra cực tiểu của A, B, ...

MOD(A,B);

the remainder or fractional part of A/B

phép chia lấy phần dư của A/B

outputs the input, the same as :=

đưa ra đầu vào, cũng như phép gán :=

multiply values A*B*....

nhân A và B

the value of A will select output B,C,...

giá trị của A sẽ lựa chọn đầu ra B, C, ...

MOVE(A);

MUL(A,B,...);

MUX(A,B,C,...);

NE(A,B);

NOT(A);

will compare A <> B – sẽ so sánh A<>B

logical not of A – phủ định A

OR(A,B,...);

REAL_TO_INT(A);

logical or of inputs A,B,... – phép OR các đầu vào A, B,..

converts A from real to integer

chuyển A từ số thực sang số nguyên

will replace C characters at position D in string A with

string B – sẽ thay thế các ký tự C tại vị trí D trong xâu A

với xâu B

REPLACE(IN1:=A,IN2:=B,L:=

C,P:=D);

RIGHT(IN:=A,L:=B);

ROL(IN:=A,N:=B);

ROR(IN:=A,N:=B);

RS(A,B);

will return the right A characters of string B

sẽ trả về các ký tự bên phải A của xâu B

rolls left value A of length B bits

quay trái giá trị A của độ dài B bit

rolls right value A of length B bits

quay phải giá trị A của độ dài B bit

RS flip flop with input A and B

lật RS với đầu vào A và B

RTC(IN:=A,PDT:=B);

will set and/or return current system time

sẽ đặt và/hoặc trả về thời gian hệ thống hiện thời

a rising edge trigger – một bộ kích hoạt bờ lên

if a=0 output B if A=1 output C

R_TRIG(A);

SEL(A,B,C);

nếu a=0 đầu ra B nếu A=1 đầu ra C

shift left value A of length B bits

dịch trái giá trị A của độ dài B bit

shift right value A of length B bits

dịch phải giá trị A của độ dài B bit

finds the sine of A – tìm sin của A

square root of A – căn bậc hai của A

SR flipflop with inputs A and B

SHL(IN:=A,N:=B);

SHR(IN:=A,N:=B);

SIN(A);

SQRT(A);

SR(S1:=A,R:=B);

Lật SR với các đầu vào A và B

SUB(A,B);

A-B – A trừ B

TAN (A);

finds the tangent of A – tìm tg của A

off delay timer – bộ đếm giờ trễ-tắt

on delay timer – bộ đếm giờ trễ-bật

pulse timer - a rising edge fires a fixed period pulse

bộ bấm giờ xung – một bờ lên gây ra một xung thời

gian cố định

TOF(IN:=A,PT:=B);

TON(IN:=A,PT:=B);

TP(IN:=A,PT:=B);

TRUNC(A);

converts a real to an integer, no rounding - chuyển

một số thực sang một số nguyên, không làm tròn

logical exclusive or of inputs A,B,...

phép XOR cho các đầu vào A, B, ...

XOR(A,B,...);

Figure 19.22 Structured Text Functions – Các hàm văn bản có cấu trúc

 Thử ví dụ sau:

Viết một chương trình văn bản có cấu trúc để sắp xếp mười số nguyên và sau

đó tìm ra giá trị trung bình.

 Ta có thể định nghĩa các hàm mà nó trả về các giá trị đơn lẻ:

....

D := TEST(1.3, 3.4); (* sample calling program, here C will default to 3.14 –

chương trình gọi mẫu, ở đây C sẽ mặc định là 3,14*)

E := TEST(1.3, 3.4, 6.28); (* here C will be given a new value - ở đây C sẽ

được cho một giá trị mới*)

....

FUNCTION TEST : REAL

VAR_INPUT A, B : REAL; C : REAL := 3.14159; END VAR

TEST := (A + B) / C;

END_FUNCTION

Figure 19.23 Declaration of a Function – Khai báo một hàm

19.3 TÓM TẮT

19.4 BÀI TẬP THỰC HÀNH

19.5 GIẢI PHÁP CHO BÀI TẬP THỰC HÀNH

19.6 ASSIGNMENT PROBLEMS

1. Viết logic cho một bộ điều khiển đèn giao thông bằng cách dùng văn bản có cấu

trúc.

Giáo trình Hệ thống sản xuất tự động hóa với PLCs - Phần 19: Lập trình cấu trúc