Đề kiểm tra giữa kỳ 1 môn Cơ sở điều khiển tự động
Kiꢀm tra giꢁa kỳ 1 năm hꢂc 2008-2009
Môn: Cơ sꢃ ñiꢄu khiꢀn tꢅ ñꢆng
Thꢇi gian: 45 phút
Sinh viên ñưꢈc tham khꢉo tài liꢊu
Câu 1 (1.5đ)
Cho mô hình đꢁng cơ DC như Hình 1 vꢂi giá trꢃ các tham sꢄ cho ꢅ Bꢆng 1.
Đꢇc tính ñꢁng hꢈc cꢉa ñꢁng cơ ñưꢊc mô tꢆ bꢅi hꢋ phương trình vi phân :
ϕ
(t)
Bꢀng 1. Giá trꢁ tham sꢂ
ia(t)
.
+
if(t)=If
dia
dt
.
La
J
+ Raia + Kbωm = va
+ Bmωm = Kiia
ωm
Tham sꢄ
Giá trꢃ
2.000
0.500
0.015
0.015
0.200
0.020
Đơn vꢃ
+
Ra
La
Ra
La
Kb
Ki
Bm
Jm
Ω
H
---
Va(t)
Lf
Vb(t)
d
ωm
-
-
.
.
m
dt
---
Nms
kg.m2
Tm, Jm, Bm, θm
,
ωm
d
θm
=
Hình 1. Mô hình đꢃng cơ DC
dt
Xác đꢃnh phương trình trꢌng thái mô tꢆ hꢋ thꢄng vꢂi các biꢍn trꢌng thái: x1 = θm, x2 = ωm, x3 = ia và ngõ ra
y = ωm.
Câu 2 (3đ)
1.5
Cho hꢋ thꢄng hꢎi tiꢍp âm như Hình 2. Hàm truyꢀn
Go (s) =
s3 +14s2 + 40s
a). Xác đꢃnh K đꢏ hꢋ thꢄng ꢐn đꢃnh. (1đ)
b). Vꢑ quꢒ đꢌo nghiꢋm sꢄ cꢉa hꢋ thꢄng
khi K thay đꢐi tꢓ 0 → +∞. (2đ)
θr
θo
s ꢇ K
s ꢇ 2
Go(s)
Go(s)
Hình 2
Câu 3 (2.5đ)
Cho hꢋ thꢄng hꢎi tiꢍp âm như Hình 3.
θo
θr
ꢁꢂꢃ
Gc(s)
Go(s) như câu 2, Gc(s)=10, H(s)
ꢀ
ꢁꢂꢄ
Vꢑ biꢏu đꢎ Bode cꢉa hꢋ hꢅ. (1.5đ)
Gh(s) = Go(s) Gc(s) H(s)
H(s)
Hꢋ thꢄng vòng kín có ꢐn đꢃnh không? Tꢌi sao? (1đ)
Hình 3
Câu 4 (3đ)
ꢅ
Cho hꢋ thꢄng như Hình 4. Xác đꢃnh hàm truyꢀn tương ñương cꢉa hꢋ thꢄng Gtñ = .
ꢆ
G4
G6
C
G1
G5
G2
G3
G7
Hình 4
GV ra đꢀ
CNBM
1 trang
27320
Free
Bạn đang xem tài liệu "Đề kiểm tra giữa kỳ 1 môn Cơ sở điều khiển tự động", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- de_kiem_tra_giua_ky_1_mon_co_so_dieu_khien_tu_dong.pdf
