Bài giảng Cơ học lý thuyết - Phần 2: Động học - Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm - Nguyễn Duy Khương
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5
26/03/2009
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
NỘI DUNG
1. Định lý hợp vận tốc và gia tốc
2. Các bài toán ví dụ
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
1. Định lý hợp vận tốc và gia tốc
Định nghĩa chuyển động
•Chuyển động tuyệt đối:
M
y1
z1
z
Là chuyển động của điểm M so với hệ
trục cố định Oxyz
O1
Vận tốc và gia tốc tuyệt đối là:
Va ,Wa
x1
•Chuyển động tương đối:
y
Là chuyển động của điểm M so với hệ
trục động O1x1y1z1
O
x
V ,W
Vận tốc và gia tốc tương đối là:
r
r
•Chuyển động kéo theo:
Là chuyển động của điểm hệ trục cố
định Oxyz so với hệ trục động O1x1y1z1
Vận tốc và gia tốc kéo theo là: Ve ,We
Giảng viên Nguyễn Duy Khương
1
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5
26/03/2009
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
1. Định lý hợp vận tốc và gia tốc
Chuyển động tuyệt đối ?
Xác định chuyển động:
Chuyển động tương đối?
Chuyển động kéo theo?
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
1. Định lý hợp vận tốc và gia tốc
Định lý hợp vận tốc:
JJG JJG JJG
Va Vr Ve
Định lý hợp gia tốc:
JJG JJG JJG JJJG
Wa =Wr +We +WC
JJJG
JJG JJG
Với
là gia tốc Coriolis
WC = 2(ωe ×Vr )
JJG
JJG
ω
V
r
JJG
JJG
JJJG
WC
Chiều: lấy r quay theo chiều 900
ω
V
e
Độ lớn:
WC = 2ωeVr
ω = 0 ⇒W = 0
Nếu hệ động chuyển động tịnh tiến thì
e
C
Giảng viên Nguyễn Duy Khương
2
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5
26/03/2009
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
2. Các bài toán ví dụ
Ví dụ: Xác định gia tốc Coriolis
WC = 2ω0v0
ω
ω
JG
JG
V
V
WC = 2ωV
JJJG G
WC = 0
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
2. Các bài toán ví dụ
Ví dụ: Cho cơ cấu sau
ω ε = 0
Biết
,
,OA=R
0
0
Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B.
Giải
O
A
*Chọn thanh O1B làm hệ động.
ω0
*Phân tích chuyển động
+Chuyển động tuyệt đối
Chuyển động của con lăn A quay quanh O
+Chuyển động tương đối
300
1
ω1
Chuyển động của con lăn A trượt trên O1B
+Chuyển động kéo theo
O
1
Chuyển động của con lăn A quay quanh O1
Giảng viên Nguyễn Duy Khương
3
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5
26/03/2009
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
2. Các bài toán ví dụ
*Giải bài toán vận tốc
JJG JJG JJG
B
y
a r e
x
O
Gặp phương trình vector thì chiếu
lên HAI phương vuông góc
Phân tích vector
A
JJG
Ve
JJG
ω
0Vr
JJG
Phương: vuông góc với OA
JJG
Va
Va
Va = Rω0
300
Độ lớn:
JJG
Phương: cùng phương với O1B
ω1
Vr
O
Vr
Độ lớn:
1
Phương: vuông góc với O1B
JJG
Ve
Độ lớn:
Ve = 2Rω1
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
2. Các bài toán ví dụ
Chiếu (*) lên trục x, y
3
B
y
Va cos300 =Vr + 0
Va sin300 = 0 +Ve
Ox:
Vr
R0
x
2
1
O
A
JJG
Ve
Oy:
⇒ ω1 = ω0
JJG
ω
0Vr
4
JJG
Cách 2:
Va
300
Vì hai vector vuông góc
ω1
Vr
Ve
Va
cos300 =
sin300 =
O
1
Va
Giảng viên Nguyễn Duy Khương
4
Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 5
26/03/2009
CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm
2. Các bài toán ví dụ
*Giải bài toán gia tốc
JJJG
JJG JJG JJG JJJG
W
B
JJJGC
a r e C
0
JJJG JJJG
JJJG JJJG
JJJG
JJG
O
⇔ Waτ +Wan =Wr +Weτ +Wen +WC
A
Wan
JJJG
(*)
JJJG
Weτ
JJG
Wen
|_ OA
//OA
//O1B
|_ O1B
//O1B
|_ O1B
Wr
2Rω12
Rω02
2Rε1
2ω1Vr
Rε0 = 0
Wr
y
300
Chiếu (*) lên trục x, y
x
0 + ω02 sin300 =r + 0 + 2ω12 + 0
Ox:
ε1
ω1
3R
⇒Wr =
ω02
O
1
8
0 − Rω02 cos300 = 0 + 2Rε1 + 0 − 2ω1Vr
Oy:
3
⇒ ε1 =
ω02
8
Giảng viên Nguyễn Duy Khương
5
5 trang
10600
Free
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ học lý thuyết - Phần 2: Động học - Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm - Nguyễn Duy Khương", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- bai_giang_co_hoc_ly_thuyet_phan_2_dong_hoc_chuong_8_chuyen_d.pdf
