›
›

Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 6: Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy - Nguyễn Tân Tiến

Download
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.01  
6. CHUYỂN ĐỘNG THỰC  
& ĐIỀU CHỈNH  
CHUYỂN ĐỘNG MÁY  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.02  
$1. Đại cương  
Khi máy làm việc dưới tác dụng của các lực, máy có một chuyển động nhất định  
gọi là chuyển động thực của máy  
Việc xác định chuyển động thực của máy  
dưới tác dụng của các lực là một vấn đề cơ  
bản của động lực học máy  
Chuyển động của các khâu trong máy phụ  
thuộc vào chuyển động của khâu dẫn  
Để biết chuyển động thực của máy ta chỉ cần  
biết chuyển động thực của khâu dẫn  
Vận tốc thực của máy thay đổi theo thời gian,  
điều chỉnh chuyển động máy gồm hai bài toán  
+ Làm giảm biên độ dao động của vận tốc  
àm đều chuển động máy  
+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ,  
tức duy trì sự cân bằng giữa công động  
và công cản  
Tết chế chuển động máy  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
1
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.03  
$2. Phương ình chuyển động máy  
I. Pương trình động năng  
A  E  
Phương trình động năng của một cơ hệ có dạng  
công của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu trong thời gian )  
: độ biến thiên động năng của cơ hệ trong thời gian )  
Lực tác dụng lên máy gồm hai loại  
ực cản: lực cản kỹ thuật, lực ma sát, trọng lượng các khâu, …Ac  
ực phát động: lực phát động của động cơ  
Ad > 0  
Tổng công tác dụng lên máy A = Ad + Ac  
Phương trình động năng  
Ad + Ac = E  
Các thông số E, Ad, Ađược tính theo  
+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment  
quán tính các khâu, …)  
+ Lực tác dụng lên máy  
+ Vận tốc các khâu  
Xác định biểu thức tính Ad, AcE  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.04  
$2. Phương ình chuyển động máy  
I. Pương trình động năng  
1. Tính công lực phát động Ad  
Công suất tức thời của lực phát động  
dAd  
N   
Md1 Md1  
dt  
Md lực phát động đặt trên khâu dẫn  
vận tốc góc khâu dẫn  
1  
Công của lực phát động trong thời gian )  
t
t
A N dt M dt  
M d  
d
d
1
d
t0  
t0  
0  
0 (t0 ), (t)  
lực phát động đặt trên khâu dẫn  
A M d  
d
d
0  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
2
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.05  
$2. Phương ình chuyển động máy  
I. Pương trình động năng  
2. Tính công lực cản Ac  
Công suất tức thời của lực cản lên khâu thứ k  
Nk Mkk PVk  
k
P ,Mk  
lực cản và moment cản tác động lên khâu thứ k  
k
Vk ,k  
vận tốc điểm đặt lực  
và vận tốc góc khâu thứ k  
P
k
Công suất tức thời của tất cả các lực cản tác dụng lên máy  
N N (M PV )  
c
k
k
k
k k  
k
k
Công của lực cản trong thời gian )  
t
t
(M PV )dt  
A N dt   
c
c
k
k
k
k
k
t0  
t0  
t
A (M PV )dt  
c
k
k
k
k
t0  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.06  
$2. Phương ình chuyển động máy  
I. Pương trình động năng  
3. Tính độ biến thiên động năng E  
Động năng của khâu thứ k  
1
1
Ek mk VS2 Jk k2  
k
2
2
mk , Jk  
khối luợng và moment quán tính của khâu thứ k  
VS ,k  
vận tốc trọng tâm và gia tốc góc khâu thứ k  
k
Động năng của máy  
E E   
1
2
1
mk VS2 Jk 2  
   
k
k   
k
2
k
k
Độ biến thiên động năng trong thời gian )  
(m V 2 J 2 )  
1
E   
2   
k
Sk  
k
k
0  
k
1
E   
(m V2 Jk 2 )  
2  
k
Sk  
k
k
0  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
3
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.07  
$2. Phương ình chuyển động máy  
I. Pương trình động năng  
Phương trình động năng máy  
t
(m V2 Jk k2 )   
1
Md d  
(Mk k PV ) dt   
k
k
2   
k
Sk  
0
k
k
0  
t0  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.08  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thkhâu thay thế  
1. Moment ản thay thế  
t
t
k  
1  
Vk  
k  
1  
Vk  
A  
(M PV )dt  
Mk  
P  
k 1  
1dt  
Mk  
P  
d  
c
k
k
k
k
k 1  
k
k
k
t0  
t0  
0  
  
Mc  
Có thể thay thế tất cả các lực cản, moment cản tác dụng lên các khâu của  
máy bằng một moment cản thay thếM, đặt trên khâu dẫn, giá trị của Mc  
được tính theo công thức  
k  
1  
V
k
Mc   
Mk  
P  
  
k
1  
k
iểu thức tính công cản được viết lại sử dụng moment cản thay thế  
A M d  
c
c
0  
k  
1  
Vk  
Các giá trị  
và  
chỉ phụ thuộc vào vị trí của cơ cấu  
1  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
4
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.09  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thkhâu thay thế  
2. Moment qán tính thay thế  
2   
V
2  
1
1
k  
1  
Sk  
m V 2 J 2  
mk  
Jk  
2
1  
E   
2   
2   
k
Sk  
k
k
1  
k
k
  
J
Có thể thay thế tất cả các khối lượng, moment quán tính của tất cả các khâu  
trên máy bằng một moment quán tính thay thế, đặt trên khâu dẫn, giá trị  
của J được tính theo công thức  
2   
V
2  
k  
1  
Sk  
J   
m
Jk  
  
k
1  
k
Động năng của máy được viết lại sử dụng moment quán tính thay thế  
1
E J 12  
2
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.10  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thkhâu thay thế  
3. Kâu thay thế  
Phương trình động năng máy được viết lại sử dụng các đại lượng thay thế  
1
2
J12  
M dM d  
d
c
0  
0  
0  
Phương trình trên là phương trình động năng của khâu dẫn có moment quán  
tính , chịu các lực tác dụng MMvà quay với vận tốc góc là 1  
Để xác định chuyển động thực của máy (đối với máy có 1 bậc tự do), ta chỉ  
cần xác định chuyển động thực của khâu dẫn bằng cách thu gọn các đại  
lượng: lực cản, moment quán tính của tất cả các khâu về đặt trên khâu dẫn  
và viết phương trình động năng của khâu dẫn với các đại lượng thay thế này  
Có thể thay thế các lực cản, lực phát động, moment quán tính, khối lượng  
các khâu bằng các đại lượng thay thế đặt trên một khâu bất kỳKhâu mà  
trên đó đặt các đại lượng thay thế, gọi là khâu thay th. Thông thường, khâu  
dẫn được chọn làm khâu thay thế  
Từ chuyển động thực của khâu dẫn xác định chuyển động thực của máy  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
5
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.11  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thế khâu thay thế  
4. í dụ  
1
2
3
B
2  
M2  
S2  
C
G2  
1  
3
P
vC  
S1 A  
Cho cơ cấu như hình vẽ  
+ moment quán tính khâu 2 là J2  
+ khối lượng khâu 2 và 3 là mvà m3  
+ khâu 2, 3 chịu tác dụng của moment M, lực P3  
Tính MJ thay thế đặt trên khâu dẫn  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.12  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thế khâu thay thế  
4. í dụ  
1
2
3
B
2  
M2  
S2  
C
G2  
1  
3
P
vC  
S1 A  
VS  
k  
1  
Vk  
V
2  
VC  
C   
2
M   
Mk  
P  
M  
G2  
G  
P  
  
c
k 1  
2 1  
1  
2  
3 1  
3 1  
k
2  
2  
2   
2   
V
V
k  
1  
VC  
Sk  
S2  
2   
J   
mk  
Jk  
m2  
J2  
m3  
  
1  
1  
1  
1  
k
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
6
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.13  
$2. Phương ình chuyển động máy  
II. Đại lượng thay thế khâu thay thế  
4. í dụ  
vC  
vB  
vCB  
1
2
3
B
// AC  
AB  
lAB1  
BC  
2  
M2  
?
?
BC  
S2  
p
c
vC  
C
G2  
s2  
1  
3
vB  
AB  
P
vC  
b
S1 A  
VCB  
lBC  
G2  
2  
1  
vbclAB  
bc lAB  
pb lBC  
VB  
lAB  
bc lAB  
pb lBC  
ps2  
pb  
pc  
pb  
v pblBC  
ps2  
Mc  M2  
G2  
lAB cosP  
lAB  
3
VS  
v ps2  
2
lAB  
2  
2  
2  
pb  
bc  
1 v pb /lAB  
ps2  
bc lAB  
pb lBC  
bc  
J m2  
lAB J2  
m3  
lAB  
pb  
pb  
VC  
v pc  
1 v pb /lAB  
lAB  
pb  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.14  
$2. Phương ình chuyển động máy  
III. Pương trình moment  
Phương trình động năng máy  
1
2
1
J12  
J12  
M dM d  
(M M )d  
d
c
d
c
0  
0  
2
0  
0  
0  
Đạo hàm hai vế phương trình trên pương trình chuyển động máy dưới  
dạng vi phân (phương trình moment)  
1
Md Mc 12  
2
dJ  
d1  
dt  
J  
d  
Việc giải bài toán chuyển động thực bằng phương trình moment nói chung  
phức tạp hơn khi dùng phương trình động năng. Tuy nhiên, trong một số  
trường hợp đặc biệt, bài toán giải quyết bằng phương trình moment dễ dàng  
hơn  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
7
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.15  
$3. Chuyển động thực của máy  
I. hế độ chuyển động máy  
Khi máy hoạt động, vận tốc máy nói chung biến thiên, ta phân biệt các chế độ  
chuyển động sau  
+ Chuyển động không bình ổ: vận tốc máy biến thên không có chu kỳ  
+ Chuyển động bình ổ: vận tốc máy biến thiên có chu kỳ  
1  
Khôûi ñoäng  
Laøm vieäc  
Taét maùy  
Trong giai đoạn máy chuyển động bình ổn, sau một thời gian Thay sau một  
góc quay của khâu dẫn, vận tốc của máy lại trở về trị số ban đầu  
Tvà gọi là chu kỳ động lực học của máy  
Nói chung, giai đoạn chuyển động bình ổn chính là giai đoạn máy làm việc, còn  
giai đoạn không bình ổn ứng với lúc khởi động máy hay tắt máy  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.16  
$3. Chuyển động thực của máy  
I. hế độ chuyển động máy  
1. Chế độ chuyển động bình ổn  
1
J(0 )  
J()  
2
(Md Mc )dJ12  
1()   
12 (0 )   
(Md Mc )d  
0  
2
J()   
0
-
J const  
  
1() 1(0 )  
(Md Mc )d0  
  
0  
Máy chuyển động bình ổn với vận tốc đều  
-
J const  
  
1() 1(0 )  
(Md Mc )d0  
  
0  
Máy chuyển động không đều nhưng vẫn có thể bình ổn sau mỗi chu kỳ  
0   
động lực học ω nếu  
J(0 )  
J(0 )  
1,  
(Md Mc )d0  
0  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
8
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.17  
$3. Chuyển động thực của máy  
I. hế độ chuyển động máy  
1. Chế độ chuyển động bình ổn  
Chu kỳ động học   
Chu kỳ động lực học ω  
Chu kỳ lực học (chu kỳ công) A  
J(0 ) J(0 n)  
mA  
(n 1,2,)  
bscnn (,)  
A
(Md Mc )d0 (m 1,2,)  
0  
2. Chế độ chuyển động không bình ổn  
A> AMáy chuyển động nhanh dần  
A< AMáy chuyển động chậm dần  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.18  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
Phương trình động năng có thể viết dưới dạng  
E()  
J()  
2
12 (0 )  
1() 2  
(M M )d  
1()   
J(0 )  
d
c
J()  
2
0  
E() E(0 ) E(0 )  
trong đó  
1
E(0 ) J(0 )12 (0 )  
2
E() (M M )d  
0
d
c
0  
Để xác định  
ta đi xác định các đại lượng  
Md (),Mc (), J()  
1()  
Md (),Mc (), J()  
Các hàm  
cho dưới dạng giải tích, bảng số hay đồ thị  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
9
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.19  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
1. Phương pháp số  
Biểu thức tính vận tốc trên có thể viết lại dưới dạng  
i1  
2
12 (i )  
(M M )d  
1(i1)   
J(i )  
d
c
J(i1)  
2
i  
2
1(i1)   
[E(i )  E(i )]  
hay  
J(i1)  
trong đó  
M Md Mc  
1
E(i ) J(i )12 (i )  
2
i1  
M (i1  
M (i )  
)
E(i ) (Md Mc )d  
i  
1
[M (i1) M (i )](i1 i )  
2
i  
i1  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.20  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
1. Phương pháp số  
Vò trí cô caáu  
m 1 A  
n 1   
1  
2  
n 1   
Ñaïi löôïng  
Moment quaùn tính thay theá  
J
J1  
J2  
Jn J1  
Jm  
J1  
Moment thay theá caùc löïïc caûn Mc  
Mc1  
Md1  
M1  
Mc1  
Md1  
M1  
Mc1 Mc2  
Md1 Md 2  
Mcn  
Mdn  
Mn  
Moment ñoäng  
Toång moment  
Md  
M1  
M2  
E2  
E2  
M = Md + Mc  
Bieán thieân ñoäng naêng  
Ñoäng naêng  
E  
Em  
E1  
En  
E1  
Em  
E1  
E1  
En  
E
Vaän toác goùc khaâu daãn  
1 1(1) 1(2 )  
1(m  
)
1(1)  
1(n)  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
10  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.21  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
2. Phương pháp đồ thị  
Xây dựng đồ thị J(),Mc (),Md ()  
M () Md () Mc ()  
M ()  
đồ thị  
E()  
Cộng đồ thị  
Tích phân đồ thị  
đồ thị  
E()  
Xây dựng đồ thị  
đường cong Wittenbauertừ đồ thị  
và đồ thị  
J ()  
E(J )  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.22  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
2. Phương pháp đồ thị  
M (M  
)
Mc()  
Md ()  
M ()  
0
3
5
6
7
8
9
10  
13  
15 16 17 18 19  
14  
1
2
4
11 12  
E (E  
)
E (E )  
13  
5 9  
4
17  
18  
8
12  
6
2
1014  
3
7
1115  
16  
max  
1
min  
0
0
3
5
6
7
8
9
10  
13  
15 16 17 18 19  
19  
J (J )  
1
2
4
11 12  
14  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
11  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.23  
$3. Chuyển động thực của máy  
II. ác định vận tốc thực của khâu dẫn  
2. Phương pháp đồ thị  
Từ đường cong Wittenbauer xác định vận tốc ω1 nư sau  
+ Tại φ = φk, động năng và moment  
E (E )  
quán tính của máy có giá trị  
K
Ek  
Ek = E(k)  
Jk = J(k)  
xác định bởi điểm K trên đường cong  
max  
k
+ Gọi  
, ta có  
 (OJ,OK)  
k  
OEk E(k )/ E E(k ) J  
tank   
J k  
min  
O
J (J )  
OJk J(k )/ J J(k ) E  
E(k ) E  
E(k )  
E  
J  
+ Do đó  
tank 1(k ) 2  
2  
tank  
J(k ) J  
J(k )  
- Trường hợp tổng quát, đường cong E(J) bao gồm 3 giai đoạn: khởi động,  
chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, biến thiên giữa  
max và min vận tốc máy biến thiên trong khoảng  
1max  
1min  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.24  
$4. àm đều chuyển động máy  
Iệ số không đều của vận tốc  
Từ phương trình chuyển động máy  
1
dJ  
Md Mc 12  
1
dJ  
d1  
d1  
dt  
2
d  
Md Mc 12  
J  
1   
2
d  
dt  
J
1
dJ  
Md Mc 12  
0  
1 0  
Để máy chuyển động đều  
2
d  
Điều kiện trên không thể thực hiện được trên thực tế trong giai đoạn chuyển  
1max  
động bình ổnận tốc máy dao động trong khoảng  
1min  
Để đánh giá độ chuyển động không đều của máy ùng ệ số chuyển động  
không đều  
1max 1min  
tb  
1max 1min  
  
, tb   
2
Hệ số chuyển động không đều được quy định tiêu chuẩn cho từng loại máy,  
ví dụ, máy nông nghiệp ] = 1/1/150, máy bơm ] = 1/1/30, máy công cụ  
] = 1/21/150, …  
Khi đó  
[]  
2
[1max ][1min  
]
[1max ][1min ]  
[1max/min ] 1  
[]   
tb   
tb   
tb  
2
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
12  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.25  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
1. Biện pháp làm đều  
J phụ thuộc vị trí cơ cấu  
J
J0 J()  
   
phần thay đổi theo φ  
phần cố định  
Do đó  
1
dJ()  
d  
Md Mc 12  
dJ  
d
dJ()  
2
1   
[J0 J()]   
J0 J()  
dd  
d  
Giảm εbằng cách tăng phần cố định của moment quán tính  
TănJbằng cách lắp một khối lượng phụ gọi là bánh đàJ, lên  
+ khâu dẫn, hoặc  
+ khâu có tỉ số truyền với khâu dẫn không đổi  
Bánh đà có tác dụng tích trữ năng lượng khA> Avà giải phóng năng  
lượng khA< A, nhờ đó điều hoà việc phân phối năng lượng trong các giai  
đoạn chuyển động khác nhau của một chu kỳ động lực học máy  
Jcàng lớn càng có tác dụng tốt nng kng tể quá lớn  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.26  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
1. Biện pháp làm đều  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
13  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.27  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
1. Biện pháp làm đều  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.28  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
2. Xác định Jbằng phương pháp đồ thị  
Bài toánCho thông số động học, động lực học và các chế độ làm việc của máy  
Xác định Jcần thiết để đảm bảo giá trị ] yêu cầu  
Trường hợp tổng quá: Giả thiết máy chuyển động bình ổn, sau khi lắp bánh đà  
E (E )  
E (E  
)
v) tăng lên một lượng  
E và J hằng số  
dạng đường conE=không  
thay đổi, chỉ có hệ trục tọa độ  
chuyển dịch một đoạn E và J  
ớJ = Jd  
max  
min  
a
max  
[]  
b
[1max/min ] 1  
J (J )  
tb   
O
2
min  
2
2
[1max/min ] tb (1[])  
O
P
J (J )  
Jd  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
14  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.29  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
2. Xác định Jbằng phương pháp đồ thị  
E  
J  
J  
2E  
1(k ) 2  
tank  
tank   
12 (k )  
Từ biểu thức vận tốc  
J  
2E  
J  
2
max/min  
[1max/min ]  
tan  
E (E )  
E (E  
)
t2b (1[])  
2E  
ab Pa Pb  
max  
min  
a
)
O P(tanmax tanmin  
max  
abJ  
b
Jd O PJ   
J (J )  
O
tanmax tanmin  
min  
O
P
J (J )  
Jd  
2  
x  
Jdx Jd  
1   
Nếu lắp trên khâu x có tỉ số truyền cố định đối với khâu dẫn  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.30  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
2. Xác định Jbằng phương pháp đồ thị  
Trường hợp moment quán tính thay thế của cơ cấu là hằng số  
Biến thiên động năng cực đại sau khi lắp bánh đà  
1
1
2
2
]
Emax (J0 Jd )[1max ] (J0 Jd )[1min  
Emax  
2
2
Jd   
J0  
t2b[]  
2
2
[1max/min ] tb (1[])  
với  
Công thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việc của máy  
hay kiểm nghiệm điều kiện làm việc của máy khi chọn trước bánh đà  
Gọmax/min là vị trí khâu dẫn khi đạt vận tốc max/mEmađược tính như sau  
Mc ()  
max  
M d ()  
Emax  
(Md Mc )d  
min  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
15  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.31  
$4. àm đều chuyển động máy  
IIàm đều chuyển động máy  
2. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị  
F
Ví dụXác định Jđặt trên trục chính của máy tiện  
r
có Jt= const, moment động cơ M = const,  
tiện vật có bán kính như hình vẽ, lực cắt  
F = const, cho trước , ]  
1  
Moment cản  
khi dao cắt chi tiết  
Fr  
M   
M
c
0
khi dao không cắt chi tiết  
Mc  
Md  
Fr  
56 Fr  
Máy chuyển động bình ổn,  
Ad A  
c
  
3  
2
6
5
Md 2M  
Md Fr  
c   
6
Biến thiên động năng cực đại  
0
6
6
3  
2
Fr  
Jd   
Fr  
Jtt  
2  
Emax  
4t2b[]  
4
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.32  
$5. Tết chế chuyển động máy  
IKái niệm  
Việc làm đều chuyển động máy như đã xét chỉ có ý nghĩa khi chế độ chuyển  
động của máy ổn định, tức công động và công cản phải bằng nhau sau mỗi chu  
kỳ động lực học A= Ac  
Khi máy làm việc, chế độ tải trọng của máy thay đổi, tức có sự mất cân bằng  
giữa Avà AĐể đảm bảo máy chuyển động ổn định, cần phải hiệu chỉnh Ad  
mỗi khi có sự thay đổAĐây là nội dung của việc tiết chế chuyển động máy  
Như vậy, tiết chế chuyển động máy là duy trì sự cân bằng giữa Ad và Ađể  
máy chuyển động bình ổn  
Để tiết chế chuyển động máy, ta dùng cơ cấu tiết chế  
Cơ cấu tiết chế có nhiệm vụ  
+ phát hiện ra sự thay đổi của tải trọng A)  
+ hiệu chỉnh Atương ứng cho phù hợp với chế độ tải trọng mới  
Có nhiều loại cơ cấu tiết chế: điện, điện tử cơ khí, …  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
16  
CIMEC lab  
10/11/2009  
Theory of Machine  
6.33  
$5. Tết chế chuyển động máy  
IIơ cấu tiết chế ly tâm  
O
1ơ cấu tiết chế ly tâm kiểu trực tiếp  
Nguyên lý làm việc  
k
k
B
B
o  
PA  
PA  
A
A
GA  
GA  
Nhược điểm  
+ không nhạy đối với các tín hiệu  
thay đổi nhỏ  
O
+ tồn tại sai số tĩnh  
v
o o 0  
ơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp  
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
Theory of Machine  
6.34  
$5. Tết chế chuyển động máy  
IIơ cấu tiết chế ly tâm  
O
1ơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp  
Nguyên lý làm việc  
k
k
B
B
o  
A
A
Ưu điểm  
+ đáp ứng nhanh đối với các tín  
hiệu thay đổi nhỏ  
O
+ kông tồn tại ai số tĩnh  
o o 0  
Nhược điểm  
+ ận tốc góc sau khi hiệu chỉnh  
dao động liên tục  
v
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department  
Nguyen Tan Tien  
17  
pdf 17 trang baolam 25820 Free
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 6: Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy - Nguyễn Tân Tiến", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

File đính kèm:

  • pdfbai_giang_nguyen_ly_may_chuong_6_chuyen_dong_thuc_va_dieu_ch.pdf