Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 2)
MÔN HỌC
CƠ SỞ TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: [email protected]
CHƯƠNG 7
MÔ Ả TOÁN C
HỆ THNG U KHN ỜI C
Phương trình trạng tháhệ rờrạc
Tương tự như định nghĩa PTTT hệ liên tục
x(k +1) = Ad x(k) + Bd u(k)
c(k) = Cd x(k)
Trong đó:
x (k)
1
x1(k)
x(k) =
, A =
, B =
,C =
d
d
d
n xn
n x1
1xn
....
xn (k)
Thành lập PTTT hrờrạtừ
PTTT hliên tục
Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở
x(t) + BeR (t)
c(t) = Cx(t)
Thành lập PTTT hrờrạtừ
PTTT hliên tục
Bước 2: Tính ma trận quá độ
−1
(t) = L (s)
(s) = (sI − A)−1
Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở
Thành lập PTTT hrờrạtừ
PTTT hliên tục
Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở
x(k +1) = A x(k) + B e (k)
d
d R
c(k) = Cd x(k)
A = (T)
d
T
B = ()Bd
d
0
Cd = C
Thành lập PTTT hrờrạtừ
PTTT hliên tục
Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kín
x(k +1) = A − B C x(k) + B r(k)
d d
d
d
c(k) = Cd x(k)
Vdụ 1
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:
1
G(s) =
s(s +1)
Xác định PTTT mô tả hệ kín với T = 0.1s?
Viết biểu thức c(k), tính và vẽ đáp ứng c(k) với
k = 0 ÷ 10. Cho tín hiệu vào là hàm nấc và điều
kiện đầu bằng 0.
8 trang
21040
Free
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng (Phần 2)", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- bai_giang_co_so_tu_dong_chuong_7_mo_ta_toan_hoc_he_thong_die.pptx
