Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 2 + 8: Động học cơ cấu và cơ cấu phẳng toàn khớp thấp - Phạm Huy Hoàng
CHƯƠNG 2 + 8
ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
VÀ
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
TS. PHẠM HUY HOÀNG
I. Cá c kiến thức cần nhắc lại:
1. Lưu ý:
- Kí ch thước khâ u là “vô hạn”.
- Nhấn mạnh: điểm M thuộc khâ u i: Mi
TS. Phạm Huy Hoàng
1
2. Hai điểm thuộc cùngrmột khâ u:
a = a + a
r
r
r
n
i i
t
+ a
B
i
A
i
B A
B A
i i
r
r
r
v = v + v
B
A
B A
i i
i
i
®
••
^ AB
ABe
BA
^ AB
2
i
ABw
i
ABw
i
r
t
a
B A
i i
e
i
r
n
i i
a
r
B A
v
B A
i i
w
i
3. Hai điểm cùng vị trí nhưng thuộc hai khâ u khá c nhau:
r
r
r
v
A A
i j
a
A A
i j
r
k
a
A A
i j
w
e
w º w
i
j
r
r
r
v = v + v
A
A
A A
i j
i
j
|| tt
TS. Phạm Huy Hoàng
2
r
r
r
v
A A
i j
a
A A
i j
r
k
a
A A
i j
w
e
æ
ö
k
ç
ç
÷
÷
a
= 2 w v
i A A
i j
A A
i j
è
ø
r
r
r
k
a
= 2 w ´ v
i A A
i j
A A
i j
e º e
i
j
r
r
r
r
k
r
a = a
+ a
+ a
A
A
i
j
A A
A A
i j
i j
|| tt
II. Ví dụ 1:
w1
3
3
o
l
= a,l
= a 3,l
= a,l
=
a,ÐCAB = 60
AB
BC
BD
CD
2
2
w = w º const
1
w = ?,v = ?,v
= ?
D
3
2
2
e = ?,a = ?
3
2
TS. Phạm Huy Hoàng
3
^ AB
r
r
r
r
v
= v
v
= v // AC
B
B
C C
2
1
2
3
aw
1
r
r
r
v
= v
+ v
C B
2 2
C
B
2
2
// AC ^ AB
aw
^ BC
? = BCw
?
1
2
w1
r
v
D
2
w
2
r
v
C B
2 2
w
1
r
v
3
^ BC
p
// AC
c º c
2
3
r
r
r
v
= v
+ v
C B
2 2
C
B
2
2
b º b
2
1
// AC ^ AB
^ BC
? = BCw
?
aw
1
2
TS. Phạm Huy Hoàng
4
^ BC
p
// AC
c º c
2
3
b º b
2
1
// AC (®)
r
r
v
= v
=
2
2
C
C
3
2
v
=
aw
1
B
2
3
3
(• )
^ BC
r
v
=
Þ w =
aw
v
w
C B
2 2
2
1
2
1
C B
1
2 2
v
=
=
C
2
3
BC
3
// AC ( ® )
r
r
r
v
= v
+
v
=
D
2
C
D C
2 2
3
3
2
1
v
=
aw
B
1
2
2
2
?
?
®
^ CD(¬)
2aw
aw
1
CDw =
2
^ BC
3
2 3
d
p
2
// AC
c º c
2
3
r
v
D
2
w
2
r
b º b
2
1
v
C B
2 2
w
1
r
v
3
TS. Phạm Huy Hoàng
5
®
r
r
•• BA
r
r
a
= a
a
= a //AC
B
2
B
1
C C
2
3
2
aw
1
r
r
r
r
n
t
a
= a
+
a
+
a
C2
B
2
C B
C B
2 2
2 2
®
®
•• CB
// AC •• BA
^ BC
2
1
3aw
2
2
?
aw
BCw =
? = BCe
2
1
2
9
w1
r
r
r
r
n
t
a
= a
+
a
+
a
C
B
2
2
C B
C B
2 2
2 2
®
®
•• CB
// AC •• BA
^ BC
2
1
3aw
2
2
BCw =
2
?
aw
? = BCe
2
1
9
2
D
B
^ BC
1
p
c º c
// AC
2
3
w1
C
A
0
3
n
C2B2
b º b
2
1
TS. Phạm Huy Hoàng
6
r
t
a
C B
2 2
ε
2
^ BC
p
c º c
// AC
w
1
2
3
r
a
3
n
C2B2
// AC (¬)
b º b
2
1
r
r
a
= a
=
2
2
C
3
C
n
2
1
2
a
= aw
C B
3
9
2 2
(• )
^ BC
r
t
t
a
=
Þ e =
a
2
a
C
8
2
1
C B
2 2
2
C B
8
2
w
a
-
= aw
2 2
B
2
=
2
9
1
BC
9 3
* Định lý: hì nh nối cá c điểm cuả cùng một khâ u trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hì nh nối cá c đầu mút vector vận
tốc tuyệt đối cuả cá c điểm tương ứng trên hoạ đồ vận tốc
TS. Phạm Huy Hoàng
7
* Định lý: hì nh nối cá c điểm cuả cùng một khâ u trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hì nh nối cá c đầu mút vector gia
tốc tuyệt đối cuả cá c điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc
d
2
* Định lý: hì nh nối cá c điểm cuả cùng một khâ u trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hì nh nối cá c đầu mút vector gia
tốc tuyệt đối cuả cá c điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc
d
2
TS. Phạm Huy Hoàng
8
III. Ví dụ 2:
l
= a,l
= a 3,
AC
AB
w1
o
ÐCAB = 90
w = w º const
1
w = ?,w = ?,
2
3
e = ?,e = ?
2
3
^ AB
r
r
r
v
= v
v
^ BC
B
B
2
B
1
3
aw
1
w1
w º w
2
3
r
r
r
v
= v
+ v
B
B
B B
3 2
3
2
^ BC
^ AB
aw
•• BC
? = BCw
?
3
1
TS. Phạm Huy Hoàng
9
r
p º c
// BC
v
3
B B
3 2
w
1
b
3
r
v
B
3
^ BC
w
3
b º b
2
1
r
r
r
v
= v
+ v
B
3
B
2
B B
3 2
^ BC
^ AB
•• BC
? = BCw
aw
?
3
1
r
p º c
// BC
v
3
B B
3 2
w
1
b
3
r
v
B
3
^ BC
w
3
b º b
2
1
(
)
^ BC
r
v
=
Þ w = w =
v
2 3
v
B
3
aw
B
w
1
4
B
2
1
3
=
=
2
2
BC
(• )
// BC
r
v
=
B B
3 2
3
3
v
=
aw
1
B
2
2
2
TS. Phạm Huy Hoàng
10
®
r
r
•• BA
a
= a
B
2
B
1
r
r
t
B
v
a
2
aw
1
B B
3 2
w
3
1
r
k
a
B B
3 2
®
•• BC
r
n
3
a
=
=
2
1
B
aw
2
w
3
BCw =
3
ε
8
3
^ BC
r
t
a
B
3
? = BCe
3
e º e
2
3
r
r
r
n
3
t
a
=
a
+
a
B
3
B
B
3
r
r
r
r
r
r
n
3
t
k
t
a
+ a
= a = a
+ a
+ a
B
B
2
3
B
B
B B
B B
3 2
3
3 2
®
®
•• BC
^ BC
? = BCe
•• BA
^ BC
// BC
2
aw
1
3
2
aw
1
2
aw
1
?
3
8
4
r
r
t
B
v
a
B B
3 2
w
3
1
r
k
a
(
)
^ BC
B B
3 2
r
k
a
=
3
2
B3B2
2w v
3 B3B2
=
aw
1
4
w
3
ε
3
TS. Phạm Huy Hoàng
11
r
r
r
r
r
r
n
t
k
t
a
+ a
= a = a
+ a
+ a
B
B
3
2
B
B
B B
B B
3 2
3
3
3 2
®
•• BC
®
•• BA
^ BC
^ BC
// BC
2
aw
1
3
2
aw
1
2
1
? = BCe
aw
?
3
8
4
r
r
t
B
v
a
B B
3 2
w
3
1
r
k
a
B B
// BC
3 2
b
3
b º b
p º c
2
1
3
w
n
3
B3
ε
3
k
32
^ BC
^ BC (
)
r
t
t
a
=
Þ e = e =
a
3
2
3
o
k
2
B
B
3
2
8
3
a
cos30 - a
=
aw
3
B
1
=
w
2
B B
4
3 2
1
BC
// BC (
)
r
r
a
=
3
o
n
2
1
B B
a
sin 30 - a = aw
3 2
B
2
B
8
3
r
r
t
v
a
B B
3 2
B
w
3
1
r
// BC
k
a
b
3
B B
3 2
b º b
p º c
2
1
3
n
B3
^ BC
w
3
ε
3
k
32
TS. Phạm Huy Hoàng
12
IV. Tâ m vận tốc tức thời và Bài toá n vận tốc cho cơ cấu
phẳng:
* Khá i niệm: Tâ m vận tốc tức thời trong chuyển động tương
đối giữa hai khâ u i và j là điểm P mà
r
r
v = v
P
P
i
j
j
r
r
v
= v
P
P
i
j
Pij
i
P
Khớp bản lề
i
Pij
j
l ® ¥
j
Pjk
k
¯
¥
Khớp tịnh tiến lọai 5
¯
¥
TS. Phạm Huy Hoàng
13
Khớp lọai 4
r
v
A
j
r
v
A
i
Định lý “3 tâ m thẳng hàng” (Kenedy – Aronhold):
Xé t 3 khâ u phẳng i, j và k, ba tâ m tức thời Pij, Pjk và Pki
trong chuyển động tương đối giữa cá c khâ u phải nằm trên
một đường thẳng.
j
Pjk
k
i
Pij
Pki
TS. Phạm Huy Hoàng
14
Hệ quả của định lý “3 tâ m thẳng hàng” – Định lý Kennedy
Q24
Trong cơ cấu bốn khâ u bản lề,
đường tâ m của hai kh
cắt nhau tại tâ m vận
trong chuyển động tươ
hai khâ u cò n lại.
P13
Hệ quả của định lý “3 tâ m thẳng hàng” – Định lý Willis
Trong cơ cấu bốn khâ u bản lề, đường tâ m của thanh
truyền cắt và chia đường nối giá theo hai đọan tỉ lệ nghịch
với vận tốc gó c hai khâ u nối giá .
AP w
=
3
1
DP w
w
3
w
1
TS. Phạm Huy Hoàng
15
Tâ m vận tốc tức thời giữa cá c khâ u của một số cơ cấu
thường gặp
r
r
Ứng dụng
v
= v
P
P
P
1
3
l
= a,l
= a 3,
BC
AB
B
o
2
ÐCAB = 60
w = w
1
1
1
v = ?
3
C
A
3
r
r
v
= v
P
P
1
3
®
r
r
Þ v = v
=
3
P
3
APw
1
TS. Phạm Huy Hoàng
16
16 trang
29/04/2022
8420
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 2 + 8: Động học cơ cấu và cơ cấu phẳng toàn khớp thấp - Phạm Huy Hoàng", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
File đính kèm:
- bai_giang_nguyen_ly_may_chuong_2_8_dong_hoc_co_cau_va_co_cau.pdf
